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全球首批智能公交在深圳上路!(附:相关延伸专利)

发表时间:2017年12月05日 来源:IPRDAILY中文版

全球首批智能公交在深圳上路!(附:相关延伸专利)


原标题:全球首批智能公交深圳上路,你最关心的票价、路线都在这里!


12月2日,搭载“阿尔法巴智能驾驶公交系统”的深圳巴士集团公交车在福田保税区首发试运行。这是全球首次在开放道路上运行的智能驾驶公交。


全球首批智能公交在深圳上路!(附:相关延伸专利)


所有人都知道,这一天会来!


但谁也没想到,来得这么快!


全球首批智能公交在深圳上路!(附:相关延伸专利)


出发!


2017年12月2日,一声令下,深圳的无人驾驶公交车正式上路了!


一辆辆不需要驾驶员的公交车,从深圳福田穿梭驶出。公交车自动提醒:已进入自动驾驶模式,请乘客坐好扶稳。


路上的行人都看呆了,这是中国首次,全球首例在开放的道路上进行无人驾驶。


今天开始,当你在深圳搭乘公交时,看到驾驶位是空的,方向盘还会自己动,千万不要再惊讶!


全球首批智能公交在深圳上路!(附:相关延伸专利)

深圳无人驾驶公交站点


深圳决定,先用2辆车在一条驾驶路线推出,并设置三个公交站点。试行期间,乘客免费!


这2辆车出去了,接下来就是10辆、20辆、200辆,最后深圳全市公交车全部更换为无人驾驶。


这1条线路完成了,接下来就是第二条、第十条,最后深圳全市公交线路开上无人驾驶公交车。


你此刻的心情,无论是惊喜,还是担忧,甚至惶恐,都不重要了,因为你不得不接受!


公交司机们,是时候找个安静的地方,思考一下人生了,现在已有公交车不要你们再握方向盘!



全球首批智能公交在深圳上路!(附:相关延伸专利)


支撑这次无人驾驶的,叫“阿尔法巴-智能驾驶公交系统”,是由中国企业自主研发的无人驾驶系统!


它通过工控机、整车控制器、CAN网络分析路况环境,能够实时对其他道路使用者和突发状况做出准确的反应。


目前,已实现自动驾驶下的行人、车辆检测、减速避让、紧急停车、障碍物绕行、变道、自动按站停靠等功能。


担心安全?这辆车配备16个激光头同时发射激光束,对外界持续扫描,测距可达到100米,精度达到2cm!


全球首批智能公交在深圳上路!(附:相关延伸专利)


在行驶过程中,车辆会根据道路状况做出相应的反应调整。当车辆行驶到拐弯处时,方向盘会自动转动调整方向,在即将进站停靠也会提前开启转向灯进行变道。


在行驶过程中,车辆会因感应到周边障碍物自动点刹、急刹。当车辆前方有行人通过时,针对这一突发状况,车辆进行急刹减速避让。


先来看看本次刷屏朋友圈的深圳无人驾驶公交车系统来自哪家大神?


全球首批智能公交在深圳上路!(附:相关延伸专利)


深圳市海梁科技有限公司由人工智能、通信工程、新能源汽车及公共交通等领域资深专家组成的创业团队,与广东民营投资股份有限公司共同发起设立。在安凯客车、东风襄旅、速腾聚创、中兴通讯、南方科技大学、北京理工大学、北京联合大学等单位的支持与配合下,创造性开发出公交场景下自动驾驶的感知融合、决策与控制、安全加密等核心技术,并拥有多项发明专利,公司自动驾驶技术具备完全国产及自主可控特性。


全球首批智能公交在深圳上路!(附:相关延伸专利)


阿尔法巴智能驾驶公交系统是一个整体解决方案,以自主可控的自动驾驶技术为基础,包含有客流统计分析、智慧调度、安全评估与应急响应、智能充电、智能维保等功能模块。截至目前,搭载阿尔法巴智能驾驶公交系统的深圳巴士公交车先后在国乐科技园、南方科技大学、福田保税区测试4个月,累计测试里程5000公里。已实现自动驾驶下的行人、车辆检测,减速避让,紧急停车,障碍物绕行,变道,自动按站停靠等功能,系统安全性、稳定性、可靠性已经完全符合公交试运行的要求。


中国未来新能源与智能公交系统(CBSF)示范项目由国家智能交通系统工程技术研究中心(ITSC)和深圳巴士集团发起,在中国电动汽车百人会、交通部公路科学研究院、中国道路运输协会城市客运分会的指导下,在深圳市交通运输委员会和福田区人民政府大力支持下,海梁科技作为实施单位,结合公交特性及现实需求,融合对未来智能公交发展的前瞻性思考,研发出适合中国未来新能源与智能公交需求的阿尔法巴智能驾驶公交系统。


全球首批智能公交在深圳上路!(附:相关延伸专利)


深圳巴士集团作为全球最大的新能源公交运营商,公司领导班子一直以来勇于创新,在实现全面电动化的基础上,又对城市公交智能化的发展做出了前瞻性研判,余钢董事长更是创造性的提出了阿尔法巴智能驾驶公交系统的战略构想,并积极推动CBSF项目的研发与应用落地。


朋友们,再也不要觉得无人驾驶还很遥远!


深圳这套系统,一旦万无一失,它就会疯狂地向所有人开放?而现在,几乎中国所有的科技企业,都在推动。不信你看下面,小编为大家搜集的拥有无人驾驶专利的相关信息(部分)!


1、一种自动驾驶公交车辆的驾驶行为决策系统[ZH]

申请号:CN201710517355.1

申请日:2017.06.29

公开(公告)号:CN107272687A

公开(公告)日:2017.10.20


申请(专利权)人:深圳市海梁科技有限公司发明(设计)人:胡剑平;江键鑫;李建峰;杨小栋;毛小飞


全球首批智能公交在深圳上路!(附:相关延伸专利)


本发明公开了一种自动驾驶公交车辆的驾驶行为决策系统,包括外部环境感知模块、信息融合处理模块、驾驶场景判定模块和驾驶行为决策模块,所述外部环境感知模块包括视觉传感器、激光雷达、毫米波雷达、GPS定位模块和高精度地图;所述驾驶场景判定模块采用有限状态机模型,所述驾驶行为决策模块采用基于ID3决策树的驾驶行为判断决策模型;所述信息融合处理模块将所述外部环境感知模块发送的环境信息进行融合处理,并将融合处理后的信息分别发送到所述驾驶场景判定模块和所述驾驶行为决策模块。本发明能提高自动驾驶公交车辆的驾驶安全、有效降低交通事故发生的概率。


2、混合动力车辆及其驱动控制方法[ZH]

申请号:CN201710427744.5

申请日:2017.06.08

公开(公告)号:CN107264517A

公开(公告)日:2017.10.20


申请(专利权)人:深圳市海梁科技有限公司发明(设计)人:胡剑平;张辉;李建峰;李洪振;何育军;毛小飞


全球首批智能公交在深圳上路!(附:相关延伸专利)


本发明公开了混合动力车辆及其驱动控制方法,混合动力车辆包括发动机、与第一车轴联动的第一电机和与第二车轴联动的第二电机,第一电机和第二电机分别工作在电动机模式下的最大输出功率分别为第一电机最大功率和第二电机最大功率,该方法包括如下步骤:根据混合动力车辆的需求功率与发动机的最佳效率区间对应的上限功率、下限功率、第一电机最大功率和第二电机最大功率中的至少一者之间的关系,控制发动机的输出功率,控制第一电机和第二电机工作于电动机模式或发电机模式,以及控制第一电机和/或第二电机工作于电动机模式时的输出功率。本发明可使得发动机、第一电机和第二电机这三者协调工作,以充分发挥三者各自的作用。




“无人驾驶汽车”


1、用于无人驾驶汽车局部路径规划的装置及方法[ZH]

申请号:CN201110007154.X

申请日:2011.01.13

公开(公告)号:CN102591332A

公开(公告)日:2012.07.18


申请(专利权)人:同济大学发明(设计)人:陈慧;修彩靖


全球首批智能公交在深圳上路!(附:相关延伸专利)


本发明一种用于无人驾驶汽车局部路径规划的装置及方法,该装置包括环境感知装置、斥力计算装置、引力计算装置、合力方向角度计算装置和方向盘转角计算装置,其通过环境感知装置探测障碍物,建立道路边界模型和道路中心线模型;斥力计算装置建立斥力点函数和计算斥力;引力计算装置建立引力点函数和计算引力;合力方向角度计算装置计算斥力和引力的合力的方向角度;方向盘转角计算装置根据合力的方向角度和转向系统传动比确定方向盘转角。该方法不仅消除了人工势场法中由于斥力和引力在同一个方向时产生的陷入局部极小和路径震荡的问题,而且可对车辆因不确定因素干扰所引起的行驶路径偏离进行实时纠正。


1-1、 一种用于无人驾驶车辆的轨迹跟踪控制方法及控制装置[ZH]


申请号:CN201310037601.5

申请日:2013.01.30公开

(公告)号:CN103085816A

公开(公告)日:2013.05.08


申请(专利权)人:同济大学发明(设计)人:王峻;陆梓嘉;宋吉鹏


全球首批智能公交在深圳上路!(附:相关延伸专利)


本发明涉及一种用于无人驾驶车辆的轨迹跟踪控制方法及控制装置,所述的控制方法包括:数据预处理器计算车辆当前行驶轨迹与参考轨迹的误差,同时获得与当前行驶模式相对应的目标性能指标函数;上层控制器通过车辆动力学模型预测一段时间内车辆的行驶状态;根据切换控制算法对函数参数进行过渡切换,获得当前采样时刻的性能指标函数;根据预测的行驶状态和性能指标函数,同时考虑性能要求约束条件,计算当前时刻的最优控制量;下层控制器根据最优控制量计算油门开度、刹车踏板压力和方向盘转角;所述的控制装置包括数据预处理器、上层控制器和下层控制器。与现有技术相比,本发明具有控制效果好、实用性高、可提高车辆稳定性和安全性等优点。


2、 一种基于无人驾驶汽车的多激光雷达栅格地图融合系统[ZH]


申请号:CN201410252993.1

申请日:2014.06.10

公开(公告)号:CN104002747A

公开(公告)日:2014.08.27


申请(专利权)人:北京联合大学发明(设计)人:高美娟;朱学葵;田景文;张松松;戈广双;李尚年


全球首批智能公交在深圳上路!(附:相关延伸专利)


本发明涉及基于无人驾驶汽车的多激光雷达栅格地图融合系统,包括安装在无人驾驶汽车前方的一线激光雷达和四线激光雷达,安装在车顶的八线激光雷达,安装在车后的一线激光雷达;上述激光雷达通过交换机并利用以太网与第一工控机相连接,激光雷达的数据通过交换机利用以太网传至第一工控机,由第一工控机对数据进行解析和预处理,再针对不同的激光雷达分别作数据处理,再对有效数据进行栅格化编码并通过以太网将编码值传至负责数据融合的第一工控机,再利用栅格地图融合方法进行数据融合并对数据进行栅格化编码,最后通过以太网将编码值传至第二工控机。其解决无人驾驶汽车和辅助驾驶汽车与障碍物发生碰撞的问题,提高车辆行驶过程中的安全性。


2-1、 无人驾驶汽车的GPS导航地图精确匹配系统及其操作方法[ZH]


申请号:CN201410202876.4

申请日:2014.05.14

公开(公告)号:CN104089619A

公开(公告)日:2014.10.08


申请(专利权)人:北京联合大学发明(设计)人:袁家政;黄静华;刘宏哲;周成



全球首批智能公交在深圳上路!(附:相关延伸专利)


本发明涉及无人驾驶汽车的GPS导航地图精确匹配和系统。所述地图精确匹配方法包括:获取道路信息;确定起始点;获取车辆定位信息;信息的匹配与筛选;重复前面所述步骤,直到匹配成功。本发明可以将导航误差缩小到两米及以内,超过两米时及时调整,极大地降低了导航误差。


3、 一种无人驾驶汽车的导航方法[ZH]


申请号:CN201110372447.8

申请日:2011.11.22

公开(公告)号:CN102393744A

公开(公告)日:2012.03.28


申请(专利权)人:湖南大学发明(设计)人:李仁发;肖雄仁;徐成;张小明;唐建秋;周权;邹汉铮;肖俊


全球首批智能公交在深圳上路!(附:相关延伸专利)


一种无人驾驶汽车的导航方法,其步骤为:(1)集成视觉导航、雷达导航和GPS导航三种导航策略;(2)依据电子地图和GPS信号计算出车辆当前的地理位置信息;(3)根据车辆当前的地理位置信息选择导航策略:视觉导航策略的优先级最高,如果与视觉导航策略对应的视觉导航模块所感知识别的道路边界信息不准确或者不稳定,则优先选择雷达导航策略;如果与雷达导航策略对应的激光雷达探测模块识别的障碍物信息不准确或者不稳定,则选择GPS导航策略。本发明具有原理简单、适用范围广、导航精度高、可控性和可靠性好等优点。


4、行进方向确定方法和装置[ZH]


申请号:CN201310064970.3

申请日:2013.03.01

公开(公告)号:CN103309349A

公开(公告)日:2013.09.18


申请(专利权)人:沃尔沃汽车公司发明(设计)人:S·绍约姆;M·努德瓦尔


全球首批智能公交在深圳上路!(附:相关延伸专利)


本发明涉及一种用来确定后车(10)的行进方向以确保后车(10)遵循指示目标车辆(12)车辆路径的路径的方法。目标车辆(10)在纵向(X)和横向(Y)上延伸,其中纵向(X)对应于后车(10)的期望行进方向。该方法包括:·确定后车(10)与目标车辆(12)之间的测得的横向偏移(ΔYmeasure);·测量至少一个横向位置变化参数,其对应于所述后车(10)的实际执行的和/或正在进行的和/或即将发生的横向位置变化、所述目标车辆(12)的实际执行的和/或正在进行的和/或即将发生的横向位置变化,或它们的组合;·使用所述横向位置变化参数确定横向偏移修正量(OY),以及·在确定行进方向时使用测得的横向偏移(ΔYmeasure)和横向偏移修正量(OY)。


5、基于车联网的自动驾驶控制策略的生成方法与生成装置[ZH]


申请号:CN201410686677.5

申请日:2014.11.25

公开(公告)号:CN104391504A

公开(公告)日:2015.03.04


申请(专利权)人:浙江吉利汽车研究院有限公司;浙江吉利控股集团有限公司发明(设计)人:李博;周大永;刘卫国;吴成明;冯擎峰


全球首批智能公交在深圳上路!(附:相关延伸专利)


本发明提供了一种基于车联网的自动驾驶控制策略的生成方法与生成装置,其中方法包括:通过车联网采集车辆环境传感器生成的环境信息和驾驶员的主动驾驶信息;根据所述主动驾驶信息获得对应车辆的车辆驾驶习惯模型;根据一个地理区域内的多个车辆驾驶习惯模型获得区域驾驶习惯模型;根据多个所述环境信息获得一个地理区域的在各时间段的路况模型;根据当前车辆的所述车辆驾驶习惯模型、所述当前车辆所在区域的所述区域驾驶习惯模型和所述路况模型,生成所述当前车辆的自动驾驶控制策略;将所述自动驾驶控制策略更新到所述当前车辆的自动驾驶控制系统中。本发明的目的是使自动驾驶控制策略与车辆及其驾驶环境相适应,从而提高自动驾驶的舒适性。


6、 具有社会行为交互的无人驾驶汽车控制系统[ZH]


申请号:CN201410221906.6

申请日:2014.05.23

公开(公告)号:CN103996312A

公开(公告)日:2014.08.20


申请(专利权)人:北京理工大学发明(设计)人:熊光明;王诗源;李勇;陈慧岩


全球首批智能公交在深圳上路!(附:相关延伸专利)


本发明涉及一种具有社会行为交互的无人驾驶汽车控制系统及方法,所述控制系统分析其他车辆的驾驶意图,根据其他车辆的驾驶意图控制自身车辆的行驶状态。依据本发明的系统和方法可以根据其它车辆的行驶意图进行社会行为交互,从而提高了无人驾驶车辆行车的安全性。


6-1、一种面向无人驾驶车的交通标志识别方法[ZH]


申请号:CN201410222122.5

申请日:2014.05.23

公开(公告)号:CN103971128A

公开(公告)日:2014.08.06


申请(专利权)人:北京理工大学发明(设计)人:付梦印;宋文杰;杨毅;周培德;王震;周耿;张凯;王新宇;李星河;张叶青


全球首批智能公交在深圳上路!(附:相关延伸专利)


本发明提供一种面向无人驾驶车的交通标志识别方法,该交通标志识别方法基于凸壳算法、Hu不变矩以及横纵向直方图放缩快速匹配等算法进行交通标志识别,属于图像处理技术领域。本发明的这种种针对无人驾驶汽车的交通标志识别方法,相较于现有技术中的交通标志识别方法具有多种优势:识别范围大,且对禁令性和指示性标志进行识别,实时性好,识别准确率高,误识别率低。


7、 一种雨雪天气无人驾驶汽车安全行驶装置[ZH]


申请号:CN201620051876.3

申请日:2016.01.19

公开(公告)号:CN205311594U

公开(公告)日:2016.06.15


申请(专利权)人:常州加美科技有限公司发明(设计)人:付云飞;杨柳琴;翟永强;金井敦之;段珏媛;胡倩


全球首批智能公交在深圳上路!(附:相关延伸专利)


本实用新型属于无人驾驶汽车技术领域公开了一种雨雪天气无人驾驶汽车安全行驶装置,包括雨雪感应模块、跟踪合成模块、车载中央电脑模块和车身控制模块,所述的雨雪感应模块与跟踪合成模块相连接,所述的跟踪合成模块将接收的电信号进行平均化并将处理后的信号传输至车载中央电脑模块,所述的车载中央电脑模块根据接收到的电信号强度做出判断并控制车身控制模块做出相应的调整和应对,本实用新型结构简单,功能实用,能够根据降水强度自动进行汽车雨刷等功能部件的适应调节,自动降低车速,提高了驾驶的安全性,能减少交通事故的发生,可在自动与手动模式之间随意切换,提高了无人驾驶汽车的适应范围。


7-1、 一种新型无人驾驶汽车[ZH]


申请号:CN201520814306.0

申请日:2015.10.21

公开(公告)号:CN205059592U

公开(公告)日:2016.03.02


申请(专利权)人:常州加美科技有限公司发明(设计)人:付云飞;付喆;段珏媛


全球首批智能公交在深圳上路!(附:相关延伸专利)


本实用新型提供了如下的技术方案:本实用新型一种新型无人驾驶汽车,包括车身信息采集系统、雷达测速系统、道路信息采集系统和车载中央控制器,所述的车身信息采集系统、雷达测速系统、道路信息采集系统通过端路接口与GPRS相连接,所述的GPRS分别连通控制中心和车载中央控制器,所述的车载中央控制器分别与驱动步进电机、转向步进电机和制动步进电机相连,所述的步进电机分别通过传动装置与加速踏板、转向轴和制动踏板相连。


8、 基于指令滤波器的无人驾驶汽车前轮转向操纵控制方法[ZH]


申请号:CN201610249230.0

申请日:2016.04.20

公开(公告)号:CN105667585A

公开(公告)日:2016.06.15


申请(专利权)人:北京航空航天大学发明(设计)人:焦宗夏;陈必华;尚耀星;刘晓超


全球首批智能公交在深圳上路!(附:相关延伸专利)


本发明公开了一种基于指令滤波器的无人驾驶汽车前轮转向控制方法。该方法包括以下步骤:根据偏航率指令和测量的横摆角速度信息的无人驾驶汽车,计算横摆角速度误差信号进行限幅,速率限制和带宽限制的指令滤波器的美德在一个虚拟的控制信号,并确保参数自适应更新过程是稳定的横摆角速度误差信号补偿;最后,计算出了前轮控制力矩控制法通过自适应反推操作。根据本发明提供的无人驾驶汽车前轮转向控制方法,计算简单,保证了无人驾驶汽车在安全包围线内的运行。


9、 无人驾驶交通工具模拟系统[ZH]


申请号:CN200880114232.2

申请日:2008.10.27

公开(公告)号:CN101842821A

公开(公告)日:2010.09.22


申请(专利权)人:雷斯昂公司发明(设计)人:马修·R·耶格尔;约翰·A·惠勒;克里斯托弗·J·赫茨;布莱恩·A·亚当斯


全球首批智能公交在深圳上路!(附:相关延伸专利)


根据一个实施例,一种无人驾驶交通工具模拟系统包括耦合在可操作来控制无人驾驶交通工具的无人驾驶交通工具控制系统与可操作来模拟所述无人驾驶交通工具的操作的交通工具模拟器之间的模拟器转化器。所述模拟器转化器可操作来从所述无人驾驶交通工具控制系统接收消息,把该消息转化为适于供所述交通工具模拟器使用的另一消息,以及把转化后的消息发送到所述交通工具模拟器。


10、创建3维网络地图的方法和控制自动行进设备的方法[ZH]


申请号:CN200910126871.7

申请日:2009.03.24

公开(公告)号:CN101650891A

公开(公告)日:2010.02.17


申请(专利权)人:三星电子株式会社发明(设计)人:尹硕浚;卢庆植;权 雄;邢乘龙;金贤圭


全球首批智能公交在深圳上路!(附:相关延伸专利)


一种创建3维网格地图的方法和控制自动行进设备的方法。在创建3维地图以辨别无人驾驶车辆或者移动式机器人的当前位置和周围环境的过程中,2维定位和3维图像再现被适当地使用,以更快地准确创建3维网格地图。


11、无人驾驶夯实机[ZH]


申请号:CN201180042114.7

申请日:2011.06.14

公开(公告)号:CN103079928A

公开(公告)日:2013.05.01


申请(专利权)人:哈斯科公司发明(设计)人:R·S·米勒;A·P·德卢西亚;P·R·莫里斯


全球首批智能公交在深圳上路!(附:相关延伸专利)


提供了用于在轨道系统上进行维护的无人驾驶车(100),其中车控制系统(126)利用轨枕位置数据在相应轨枕的至少一部分之上定位无人驾驶车工作头(50、60)。无人驾驶车控制系统还被构造来致动无人驾驶车工作头。无人驾驶车可以受无人驾驶车控制系统的控制,无人驾驶车控制系统优选地通过无线通信连接到引导车(20)和引导车控制系统(26)。引导车控制系统和无人驾驶车控制系统被构造为彼此通信,其中引导车控制系统将轨枕位置数据提供给无人驾驶车控制系统。


没有一座智慧的城市,没有一个智慧的交通,无人驾驶无法展翅飞翔!


所以,马云也拼了,带着阿里云开始为全国各大城市装上智慧大脑,让人工智能去控制交通。


同时,他还改造城市的所有停车位,不用停下来、不用等收费、甚至不用掏出手机,就能走。


没错,你现在看到的新能源绿牌、全自动停车位、全自动红绿灯......,这些都是无人驾驶的前兆!


现在无人驾驶汽车已经试行,相信有一天无人驾驶飞机也能为人民提供便利的出行方式!


这样...


再也不用定点候机...

再也不怕远门难行...


让我们用知识产权的专业知识,一起来见证科技的力量!



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