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龙图腾网获悉中国人民解放军海军航空大学申请的专利一种基于有限时间广义未知输入观测器的故障估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118625675B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411095171.7，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于有限时间广义未知输入观测器的故障估计方法是由李飞;陈美男;刘洋;郑百东;刘蕊;姜旭;吕德坤设计研发完成，并于2024-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于有限时间广义未知输入观测器的故障估计方法在说明书摘要公布了：本发明属于线性系统鲁棒故障估计领域，具体涉及一种基于有限时间广义未知输入观测器的故障估计方法。包括以下步骤：1建立包含干扰和故障的线性系统模型；2判断步骤一中所建立线性系统的属性，若故障是可重构的或渐近可重构，则继续本方法；3对步骤一中建立的线性系统模型进行分解，分解出强可观子系统；4针对步骤三分解的强可观子系统构建有限时间广义未知输入观测器进行状态估计；5据步骤四中得到的状态值对故障进行估计。本发明能对故障进行快速估计。

本发明授权一种基于有限时间广义未知输入观测器的故障估计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于有限时间广义未知输入观测器的故障估计方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、建立包含干扰和故障的线性系统模型；步骤二、判断步骤一中所建立线性系统的属性，若故障是可重构的或渐近可重构，则继续本方法；步骤三、对步骤一中建立的线性系统模型进行分解，分解出强可观子系统；步骤四、针对步骤三分解的强可观子系统构建有限时间广义未知输入观测器进行状态估计；步骤五、根据步骤四中得到的状态值对故障进行估计；步骤二中，如果线性系统模型1是故障可重构的，系统作如下分解：定义非奇异变换矩阵： P-1＝[V⊥+V]其中，V+＝VTV-1VT,V⊥+＝V⊥TV⊥V⊥T-1；令线性系统模型1可以转换为： 其中，是转换后的系统状态，且状态矩阵矩阵K*由计算得到，Υ2是任意的适维矩阵；矩阵C1＝CV⊥+，且子系统A11,C1,B1,D强可观；寻找一个非奇异矩阵H＝[H1H2]，逆使得其中列满秩，对求转置矩阵可得则子系统A11,C1,B1,D转换为如下强可观子系统 其中，矩阵矩阵矩阵ζt为定义的中间向量，由下式求解得到： E1、F2由求解得到；所述步骤四中，对强可观子系统设计的有限时间广义未知输入观测器为： 其中，简写为为过程估计向量，为系统状态的估计值，H*为待设计观测器参数；延迟τ＞0是预先任意设定的收敛时间，t∈[t0-τ,t0]，所述步骤四中，有限时间广义未知输入观测器参数设计过程为：设计两个广义未知输入观测器： 令 可形成观测器7中的部分参数；其中，带i的符号均代表第i个观测器的相应参数；步骤二中，如果故障可重构条件无法满足，则根据步骤三所述，对系统∑A,B,C,D分解，过程为：非奇异矩阵H＝[H1H2]，逆使得其中列满秩，则系统∑A,B,C,D分解为： 其中，状态向量状态向量状态向量向量f为故障向量；A11、A211、A221、A212、A222、A224、B11、B12、B21、B22、B31、B32、B33、均为系统转换后的矩阵，且系统强可观其对应的系统状态的估计值可由有限时间广义未知输入观测器7求解；对线性系统模型1进行如下等式判断： 如果等式11成立，且A221是Hurwitz的，则判断系统∑A,B,C,D是故障可渐近重构的。

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