哈尔滨工业大学刘延杰获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种基于可变形轮的爬楼机器人的智能爬楼方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119002477B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411034444.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于可变形轮的爬楼机器人的智能爬楼方法是由刘延杰;魏颜龙;王超;吴恒设计研发完成，并于2024-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于可变形轮的爬楼机器人的智能爬楼方法在说明书摘要公布了：一种基于可变形轮的爬楼机器人的智能爬楼方法，它涉及一种基于可变形轮的移动机器人的智能爬楼方法。本发明为解决现有移动机器人在面对楼梯或台阶类障碍物时所面临的一些挑战，为所设计的基于变形轮的两轮移动机器人搭建了一款智能爬楼梯算法系统。本发明的步骤包括利用IMU信息补偿激光雷达点云的运动失真，对阶梯点云进行投影、平面拟合和尺寸标注；利用补偿后的点云进行扫描匹配；为移动机器人的车轮变形时间和变形量提供位置信息和楼梯尺寸信息；获得该尺寸台阶所需的变形轮半径和轮缘旋转角度；将机器人相对楼梯的距离传递至轨迹规划算法中；在规划算法中规划任意时刻车轮的转动角度以及控制变形轮变化旋转角度。本发明属于智能设备技术领域。
本发明授权一种基于可变形轮的爬楼机器人的智能爬楼方法在权利要求书中公布了：1.一种基于可变形轮的爬楼机器人的智能爬楼方法，其特征在于，具体包括：步骤1、利用IMU信息补偿激光雷达点云的运动失真，获得高精度、高可靠性的激光雷达点云；步骤2、通过Ceres优化器和均值滤波法，对阶梯点云进行投影、平面拟合和尺寸标注，获得每个阶梯的高度和深度信息；步骤3、利用补偿后的点云进行扫描匹配，并检查点云数据是否出现退化，若出现退化则进行解决退化问题，最后生成楼梯的地图和机器人的相对位置；步骤4、为移动机器人的车轮变形时间和变形量提供位置信息和楼梯尺寸信息；楼梯尺寸信息包括台阶深度D和台阶高度H；步骤5、通过逆运动学计算获得该尺寸台阶所需的变形轮半径和轮缘旋转角度；步骤6、将以及楼梯检测算法中获取的机器人相对楼梯的距离传递至轨迹规划算法中；步骤7、在规划算法中规划任意时刻车轮的转动角度以及控制变形轮变化的两个BLDC电机的旋转角度。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学，其通讯地址为：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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