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龙图腾网获悉无锡清联智矿科技产业有限公司申请的专利基于占据栅格的矿区数据集构建方法、装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118968451B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411029386.9，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权基于占据栅格的矿区数据集构建方法、装置及系统是由谢国涛;杨泽宇;王晨旭;王晓伟;秦晓辉;徐彪;秦兆博设计研发完成，并于2024-07-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于占据栅格的矿区数据集构建方法、装置及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及智慧矿山技术领域，具体公开了一种基于占据栅格的矿区数据集构建方法、装置及系统，包括：获取矿区道路与矿区作业区域的环境图像信息及环境点云信息；根据环境图像信息及环境点云信息构建初步数据集；根据初步数据集构建深度补全模型；对初始稠密点云数据进行动静态点云分离与叠加处理；根据网格三维重建算法对稠密完整场景点云数据进行三维重建处理；根据稠密完整场景点云数据和完整场景占据栅格进行占据栅格语义信息获取；将所有完整场景的带语义占据栅格表示组成数据集，获得矿区环境下占据栅格数据集。本发明提供的基于占据栅格的矿区数据集构建方法能够提升矿山中自动驾驶感知算法的精度。

本发明授权基于占据栅格的矿区数据集构建方法、装置及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于占据栅格的矿区数据集构建方法，其特征在于，包括：获取矿区道路与矿区作业区域的环境图像信息及环境点云信息；根据所述环境图像信息及环境点云信息构建包括目标物体检测框以及语义信息的初步数据集；根据所述初步数据集构建深度补全模型，并根据所述深度补全模型对所述环境点云信息进行初始稠密化处理，获得初始稠密点云数据；对所述初始稠密点云数据进行动静态点云分离与叠加处理，获得稠密完整场景点云数据；根据网格三维重建算法对所述稠密完整场景点云数据进行三维重建处理，获得完整场景占据栅格；根据所述稠密完整场景点云数据和完整场景占据栅格进行占据栅格语义信息获取，获得完整场景的带语义占据栅格表示；将所有完整场景的带语义占据栅格表示组成数据集，获得矿区环境下占据栅格数据集；对所述初始稠密点云数据进行动静态点云分离与叠加处理，获得稠密完整场景点云数据，包括：遍历预设时间段内的所有帧的所述初始稠密点云数据；将所述初始稠密点云数据的动静态分离，获得作为动态物体的动态点云以及作为静态场景的静态点云；将所述动态点云和所述静态点云均统一至世界坐标系，并分别将不同帧的所述动态点云进行叠加获得稠密动态物体点云以及将不同帧的所述静态点云进行叠加获得稠密静态场景点云；将所述稠密动态物体点云插入至所述稠密静态场景点云中，并还原完整场景，获得稠密完整场景点云数据；根据网格三维重建算法对所述稠密完整场景点云数据进行三维重建处理，获得完整场景占据栅格，包括：根据所述稠密完整场景点云数据的分布计算区域表面法线；对所述区域表面法线进行渲染获得三角面元网格图；将所述三角面元网格图进行栅格化处理，获得完整场景占据栅格；根据所述稠密完整场景点云数据和完整场景占据栅格进行占据栅格语义信息获取，获得完整场景的带语义占据栅格表示，包括：根据最近邻算法对所述稠密完整场景点云数据中的每个点寻找与之距离最近的栅格；将语义信息赋予该距离最近的栅格，获得完整场景的带语义占据栅格表示。

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