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龙图腾网获悉浙江方德机器人关节科技有限公司申请的专利一种谐波减速器与电机的安装结构获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN222915817U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202421531395.3，技术领域涉及：H02K7/116；该实用新型一种谐波减速器与电机的安装结构是由张鸿;高志川;金启前;李锐;顾瑜芯设计研发完成，并于2024-07-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种谐波减速器与电机的安装结构在说明书摘要公布了：本实用新型涉及一种谐波减速器与电机的安装结构，电机包括端板、壳体、定子铁芯、转轴以及转子铁芯，谐波减速器包括波发生器、柔轮和钢轮，壳体一端的端面上设有通孔，通孔的外圈设有凸环，轴承B的外圈的一侧卡设在凸环内，轴承压板扣设在轴承外圈的另一侧，轴承压板通过螺栓与壳体的内端面固定，且螺栓贯穿壳体的内端面后与钢轮固定，转轴贯穿通孔后与波发生器固定；钢轮的一侧还通过交叉滚子轴承连接有扭矩传感器，本实用新型整体安装方便，不易损伤零件，且用于固定轴承压板和电机壳体的螺栓贯穿了电机壳体，可直接用于固定谐波减速器，进一步简化了安装步骤；另外，谐波减速器上的扭矩传感器可以精确地检测到关节电机输出端的扭矩信息。

本实用新型一种谐波减速器与电机的安装结构在权利要求书中公布了：1.一种谐波减速器与电机的安装结构，包括电机和谐波减速器（8），所述电机包括端板（4）、壳体（5）、定子铁芯（500）、转轴（6）以及转子铁芯（600），所述定子铁芯（500）固定在壳体（5）内壁，所述转子铁芯（600）固定在转轴（6）上，且位于定子铁芯（500）内，所述端板（4）固定在壳体（5）的一端，所述转轴（6）的两端分别通过轴承A（46）、轴承B（64）与端板（4）、壳体（5）转动连接，所述谐波减速器包括波发生器、柔轮（82）和钢轮（83），所述柔轮（82）套设在波发生器外，所述钢轮（83）套设在柔轮（82）外，且在波发生器的推动下，柔轮（82）与钢轮（83）错齿传动，其特征在于：所述壳体（5）一端的端面上设有通孔，所述通孔的外圈设有凸环（54），所述轴承B（64）的外圈的一侧卡设在凸环（54）内，所述轴承B（64）的外圈的另一侧还扣设有轴承压板（63），所述轴承压板（63）通过螺栓与壳体（5）的内端面固定，且螺栓贯穿壳体（5）的内端面后与钢轮（83）固定，所述钢轮（83）与壳体（5）的接触面之间还设有密封圈D（800），所述转轴（6）贯穿通孔后与波发生器固定；所述钢轮（83）的一侧还通过交叉滚子轴承连接有扭矩传感器（9），所述交叉滚子轴承包括相互套接且转动设置的轴承内圈（85）和轴承外圈（86），所述钢轮（83）与轴承内圈（85）固定，且钢轮（83）与轴承外圈（86）之间还设有密封环（84），所述扭矩传感器（9）包括弹性基体、信号调理模块（95）和应变片（96），所述弹性基体的外圈与轴承外圈（86）固定，所述弹性基体的内圈与柔轮（82）固定。

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