中兵智能创新研究院有限公司郝鹏鹏获国家专利权
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龙图腾网获悉中兵智能创新研究院有限公司申请的专利一种三自由度腰部系统及人形机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN222904041U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202421367966.4，技术领域涉及：B25J11/00；该实用新型一种三自由度腰部系统及人形机器人是由郝鹏鹏;江磊;刘宇飞;梁振杰设计研发完成，并于2024-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种三自由度腰部系统及人形机器人在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种三自由度腰部系统及人形机器人，属于机器人技术领域，包括腰部支撑架、腰部支撑杆、支撑板、胸腔支架、旋转驱动单元及两个以上直线驱动单元；腰部支撑架包括一体成型的安装板和两个腿部连接架；两个腿部连接架位于安装板的两侧；安装板通过腰部支撑杆和两个以上直线驱动单元与支撑板连接；直线驱动单元用于实现胸腔支架相对于腿部连接架的俯仰和侧摆；胸腔支架通过旋转驱动单元安装在支撑板上；旋转驱动单元用于实现胸腔支架相对于腿部连接架的转动。本实用新型能够实现机器人上肢单元和下肢单元间的旋转、俯仰及侧摆，提高机器人的作业范围的同时保证腰部系统的负载能力，进而提高人形机器人的通用性。
本实用新型一种三自由度腰部系统及人形机器人在权利要求书中公布了：1.一种三自由度腰部系统，其特征在于，包括：腰部支撑架、腰部支撑杆、支撑板、胸腔支架、旋转驱动单元及两个以上直线驱动单元；腰部支撑架包括：一体成型的安装板和两个腿部连接架；两个腿部连接架位于安装板的两侧；腿部连接架用于与下肢单元连接；安装板通过腰部支撑杆和两个以上直线驱动单元与支撑板的下表面连接；胸腔支架通过旋转驱动单元安装在支撑板的上表面；胸腔支架用于与上肢单元连接；其中，腰部支撑杆位于腿部连接架的一侧，腰部支撑杆的两端分别与支撑板和安装板铰接；两个以上直线驱动单元并列布置，并位于腿部连接架的另一侧；每个直线驱动单元的两端分别与支撑板和安装板铰接，且每个直线驱动单元的长度均可变；当所有直线驱动单元同步伸长或缩短时，实现胸腔支架相对于腿部连接架的俯仰，当所有直线驱动单元的长度不同步变化时，实现胸腔支架相对于腿部连接架的侧摆；旋转驱动单元用于驱动胸腔支架与支撑板发生相对转动，实现胸腔支架相对于腿部连接架的转动。
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