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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利融合实景点云与虚拟仿真的路侧感知设备优化布设方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117540512B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311429261.0，技术领域涉及：G06F30/18；该发明授权融合实景点云与虚拟仿真的路侧感知设备优化布设方法是由马羊;郑玉冰;冯忠祥;黄从俊;蒋旭设计研发完成，并于2023-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本融合实景点云与虚拟仿真的路侧感知设备优化布设方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种融合实景点云与虚拟仿真的路侧感知设备优化布设方法，涉及感知型传感器优化布设技术领域，包括：以三维实景点云数据来复刻现役道路基础设施三维空间，并以交通个体模型为链接，创建虚实融合交通场景，建立基于球面坐标投影的路侧感知设备传感模型，获得静态道路环境、交通个体三角网格模型的深度感知图，建立协同感知效能评价并对协同感知设备实现优化布设；能够同时兼顾静态道路环境的精确表征以及虚拟仿真对交通流的灵活控制的优势，为路侧协同感知设备的优化布设提供更贴近真实情况的多样化交通场景。

本发明授权融合实景点云与虚拟仿真的路侧感知设备优化布设方法在权利要求书中公布了：1.融合实景点云与虚拟仿真的路侧感知设备优化布设方法，其特征在于，包括以下步骤：1根据三维实景点云数据中的基本道路几何信息创建符合交通仿真软件需求的文件；建立交通个体模型数据库，根据交通个体模型数据库中各交通个体三角网络模型的尺寸获取其原始包络框；2创建虚实融合交通场景将基本道路几何信息文件导入交通仿真软件中，建立与实景点云数据坐标空间一致的路网模型，以交通个体运动轨迹为基础链接交通个体模型数据库，并以三维实景作为静态道路环境，创建虚实融合交通场景；3建立基于球面坐标投影的路侧感知设备传感模型以单个路侧感知传感器的中心作为原点，建立传感器局部坐标系，通过坐标转换将全局坐标系中虚实融合场景中的静态道路环境以及交通个体三角网络模型皆映射到传感器局部坐标系中；利用传感器分别对静态道路环境、交通个体传感器局部坐标系进行三维感知，分别获得静态道路环境、交通个体三角网格模型的深度感知图，并对两种深度感知图进行融合；4协同感知效能评价将融合之后深度感知图重新投影回全局坐标系中，得到路侧传感器对交通个体三角网格模型的感知数据采集结果；对于多个路侧感知传感器协同感知过程的建模，分别对各个路侧感知传感器应用路侧感知设备传感器模型，并在全局坐标空间中对交通个体数据点进行组合，得到协同感知条件下的数据采集结果；根据感知数据采集结果获得路侧感知条件下的包络框，并将其与原始的包络框对比计算交并比参数；以所有交通个体的平均交并比参数作为路侧协同感知效能的评价指标；5协同感知设备优化布设将多个路侧感知设备的配置参数集作为决策变量，通过连续虚实融合仿真并应用传感器仿真模型获得感知效能指标；以提升感知效能为优化目标，通过贝叶斯优化器不断迭代路侧感知设备的布设参数。

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