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龙图腾网获悉电子科技大学中山学院申请的专利一种基于无标定视觉模型的机械臂自适应容错控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116728416B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310925879.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于无标定视觉模型的机械臂自适应容错控制方法是由杨亮;王琛茜;郭志军;刘大伟设计研发完成，并于2023-07-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无标定视觉模型的机械臂自适应容错控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于无标定视觉模型的机械臂自适应容错控制方法，通过在线估计机械臂受到的未知故障并将其补偿进控制力矩，抑制了执行器部分失效的影响，并设计了一种在线梯度下降最小化方法，处理了未标定相机参数的不确定性，实现了机械臂在相机图像平面的定点跟踪控制。为提高机械臂的环境适应能力，机械臂动力学方程中加入了未知执行器故障以及相机未标定带来的未知内外参数矩阵，根据设计的自适应算法在线估计未知信息，故障情况下视觉伺服机械臂系统的稳定跟踪控制性能得到了保障。该方法充分考虑了机械臂生产应用过程中面临的故障问题，具有应用范围广、控制性能良好的优点。

本发明授权一种基于无标定视觉模型的机械臂自适应容错控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于无标定视觉模型的机械臂自适应容错控制方法，其特征在于，包括以下步骤：首先通过视觉模型将机械臂在三维空间中的坐标位置映射到相机的图像平面，通过针孔投影模型将三维坐标X，Y，Z转化为相机内部坐标x，y，z，再将相机坐标x，y，z转换到相机的图像平面的像素坐标u，v，进而得到机械臂末端特征点从相机坐标到图像坐标的映射,中间的变换矩阵即为相机的内外参数矩阵，即透视投影矩阵M，将M中未知参数设为θ，设计自适应律估计透视投影矩阵里的参数，选择机械臂运行轨迹上多个不同时刻的位置，则可根据选择的位置信息估计出相机的内外参数，之后通过式1提出的控制力矩实现机械臂的定点跟踪控制，控制输入及故障估计自适应律定义分别如下： 其中，gq表示重力项，K1是速度增益矩阵，sign表示符号函数，ξ表示一个恒定正数，JT表示雅可比矩阵的转置，表示与深度无关的交互矩阵的估计值的转置，表示相机内外参数矩阵M的第三行向量的估计值，B表示正定矩阵；其中，x表示机械臂末端特征点在三维空间中的位置坐标，yd表示特征点在图像平面的期望位置，y表示特征点在图像平面的实际位置，Δy表示特征点位置误差，q代表各关节角角度，表示各关节角的角速度，表示控制输入，表示未知执行器故障函数，τd表示未知扰动，表示相机参数的估计值，表示故障估计值。

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