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龙图腾网获悉上海洛轲智能科技有限公司申请的专利一种路面崎岖类型的确定方法、确定装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116824546B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310804555.0，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种路面崎岖类型的确定方法、确定装置、设备及介质是由骆俊凯;李洁辰设计研发完成，并于2023-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种路面崎岖类型的确定方法、确定装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种路面崎岖类型的确定方法、确定装置、设备及介质，该方法包括：通过激光雷达采集车辆前方预设范围内的路面的点云数据；针对于每层横向点云，基于该层横向点云中每个点云的高度值计算该层横向点云对应的路面横向崎岖度；根据每层横向点云对应的路面横向崎岖度，计算路面纵向崎岖度；基于每层横向点云对应的路面横向崎岖度，以及所述路面纵向崎岖度，确定出所述路面对应的路面崎岖类型。通过所述确定方法和确定装置，提高了路面崎岖类型确定的准确性，进而提高了行车安全。

本发明授权一种路面崎岖类型的确定方法、确定装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种路面崎岖类型的确定方法，其特征在于，所述确定方法包括：通过激光雷达采集车辆前方预设范围内的路面的点云数据；其中，所述点云数据中包括多层横向点云，每层横向点云中包括多个点云；针对于每层横向点云，基于该层横向点云中每个点云的高度值计算该层横向点云对应的路面横向崎岖度；根据每层横向点云对应的路面横向崎岖度，计算路面纵向崎岖度；基于每层横向点云对应的路面横向崎岖度，以及所述路面纵向崎岖度，确定出所述路面对应的路面崎岖类型；所述基于该层横向点云中每个点云的高度值计算该层横向点云对应的路面横向崎岖度，包括：根据该层横向点云中每个点云在三维坐标系中的坐标，确定该层横向点云中每个点云的高度值；根据该层横向点云中每个点云的高度值，确定该层横向点云的高度平均值；根据该层横向点云中每个点云的高度值以及该层横向点云的高度平均值，计算该层横向点云的高度方差值，并将所述高度方差值确定为所述路面横向崎岖度；所述基于每层横向点云对应的路面横向崎岖度，以及所述路面纵向崎岖度，确定出所述路面对应的路面崎岖类型，包括：针对于每层横向点云，将该层横向点云对应的路面横向崎岖度与该层横向点云对应的权值相乘，确定每层横向点云对应的崎岖维度数值；对每层点云对应的崎岖维度数值进行求和，得到横向崎岖维度数值；将所述路面纵向崎岖度与纵向权值之积确定为纵向崎岖维度数值；将所述横向崎岖维度数值与所述纵向崎岖维度数值相加，得到路面总崎岖维度；针对于每个预设崎岖类型，判断所述路面总崎岖维度是否位于该预设崎岖类型对应的崎岖维度范围内；若是，则将该预设崎岖类型确定为所述路面对应的路面崎岖类型。

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