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龙图腾网获悉东南大学申请的专利管道机器人及多传感器融合管道内径缺陷和淤泥检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116734082B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310691322.4，技术领域涉及：F16L55/28；该发明授权管道机器人及多传感器融合管道内径缺陷和淤泥检测方法是由张军;宋佳琪;张益睿;沈文杰;陈鑫;宋爱国设计研发完成，并于2023-06-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本管道机器人及多传感器融合管道内径缺陷和淤泥检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种管道机器人及多传感器融合的管道内径、缺陷和淤泥检测方法，包括移动底盘、升降机构、云台、传感器模块、管道内径和缺陷检测方法，以及淤泥检测方法，传感器模块包括激光雷达、超声波传感器和RGB‑D相机，激光雷达实现对管道内壁上部没有水的部分的检测，超声波传感器实现对管道下部有水的部分的检测，RGB‑D相机安装在云台上，可随着升降机构和云台的运动，实现竖直升降，俯仰角和偏航角的调节。管道内径检测方法基于激光雷达、超声波传感器模块和RGB‑D相机，淤泥检测方法基于超声波传感器，管道内壁缺陷检测基于RGB‑D相机。本发明多传感器融合，提高了管道内径检测精度，以及管道机器人的智能化水平和作业能力。

本发明授权管道机器人及多传感器融合管道内径缺陷和淤泥检测方法在权利要求书中公布了：1.基于管道机器人的多传感器融合管道内径缺陷和淤泥检测方法，所述管道机器人，包括移动底盘、作业机构模块2以及传感器模块1，所述作业机构模块2包括舵机2-1、云台2-2和升降机构2-3，所述升降机构2-3安装在移动底盘上方，所述云台2-2安装在升降机构2-3上，所述舵机2-1安装在移动底盘前侧面，所述传感器模块1包括超声波传感器、激光雷达1-2和RGB-D相机1-3，所述激光雷达1-2安装在移动底盘上侧面，所述超声波传感器安装在舵机2-1的舵盘上，所述RGB-D相机1-3安装在云台2-2上，其特征在于：包括如下步骤：步骤S1:获取激光雷达1-2点云数据；步骤S2:进行圆形拟合；步骤S3:判断点云圆形拟合是否成功，若成功，进行步骤S4；若失败，调整点云拟合角度范围，再次进行圆形拟合，其中，点云拟合角度范围为α度至360-α度；步骤S4:舵机2-1转动超声波传感器1-1，补全拟合角度；步骤S5:构建超声波数据；步骤S6:进行圆形拟合，其中，选用的超声波数据初步拟合角度范围为0度至α度和360-α度至360度；步骤S7:判断超声波数据圆形拟合是否成功，若成功，进行步骤S7；若失败，调整超声波数据拟合角度范围，再次进行圆形拟合，其中，超声波数据最终拟合角度范围为β度至α度和360-α度至360-β度；步骤S8:RGB-D相机1-3测量管道内径；步骤S9:RGB-D相机1-3数据、超声波数据与点云数据融合，计算管道内径；步骤S10:计算水面高度和淤泥沉积高度；步骤S11:淤泥包络检测；步骤S12:RGB-D相机1-3缺陷检测。

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