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龙图腾网获悉岚图汽车科技有限公司申请的专利抑制电动车辆换挡抖动的控制方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116729394B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310619585.4，技术领域涉及：B60W30/19；该发明授权抑制电动车辆换挡抖动的控制方法、装置、设备及介质是由陈华进;屈斌;丁庆;方程;汤治耀设计研发完成，并于2023-05-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本抑制电动车辆换挡抖动的控制方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种抑制电动汽车换挡抖动的控制方法、装置、设备及介质，属于汽车控制技术领域。该控制方法包括：当车辆换挡开始靠齿动作时，获取齿轮转动距离；响应于齿轮转动距离小于设定距离时，控制电机以最小靠齿扭矩执行靠齿动作，以便第一时间开始靠齿动作；响应于齿轮转动距离大于等于设定距离，且小于等于电机的实际齿轮间隙时，控制电机以目标靠齿扭矩执行靠齿动作，直至靠齿完成。由于目标靠齿扭矩小于最小靠齿扭矩，可以使得靠齿后半段，电机扭矩进一步减小，从而使得实际靠齿瞬间电机扭矩较小，转速较低，最大程度减小电机抖动。

本发明授权抑制电动车辆换挡抖动的控制方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种抑制电动车辆换挡抖动的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：当车辆换挡开始靠齿动作时，获取齿轮转动距离，其中，车辆换挡包括车辆由第一挡位切换至第二挡位，或者由所述第二挡位切换至所述第一挡位，所述第一挡位为倒车挡，所述第二挡位为前进挡；响应于所述齿轮转动距离小于设定距离时，控制电机以最小靠齿扭矩执行靠齿动作，所述最小靠齿扭矩为预先标定的电机在车辆的设定挡位下，以大于设定转速值转动时所需的最小扭矩；响应于所述齿轮转动距离大于等于所述设定距离，且小于等于电机的实际齿轮间隙时，控制电机以目标靠齿扭矩执行靠齿动作，直至靠齿完成，所述目标靠齿扭矩小于所述最小靠齿扭矩；所述控制电机以目标靠齿扭矩执行靠齿动作，包括：在电机靠齿过程中，控制电机执行扭矩从所述最小靠齿扭矩开始以设定斜率衰减；所述控制电机以最小靠齿扭矩执行靠齿动作之前，所述控制方法还包括：获取按照设定标定方法确定得到的所述设定距离和所述设定斜率；其中，所述设定标定方法包括：当车辆换挡至目标挡位，开始靠齿动作时，将电机执行扭矩给定为所述目标挡位对应的所述最小靠齿扭矩，控制所述设定距离从初始距离开始以第一步长逐渐增长至目标距离，并在不同的所述设定距离下，控制所述设定斜率从0开始以第二步长增长至1，记录满足设定条件的所述设定距离和所述设定斜率的组合，所述设定条件包括当所述齿轮转动距离为所述设定距离时，所述电机执行扭矩以所述最小靠齿扭矩开始按照所述设定斜率线性衰减，直至靠齿结束前，所述电机执行扭矩能衰减到0；从满足所述设定条件的所述设定距离和所述设定斜率的组合中选取电机转速波动量最小的一组所述设定距离和所述设定斜率进行标定。

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