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龙图腾网获悉北京炎凌嘉业智能科技股份有限公司申请的专利一种在汽车生产线中实现车身定位的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116823930B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310601238.9，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种在汽车生产线中实现车身定位的方法是由杨海峰;徐建沧设计研发完成，并于2023-05-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种在汽车生产线中实现车身定位的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种在汽车生产线中实现车身定位的方法，包括：将4个摄像头通过外部仪器标定到同一个坐标系内；摄像头的4个角度采集车身4个部位的图像，并从这些图像中搜索可以对车身进行视觉定位的固有特征标记点的二维图像坐标；同时根据各个摄像头之间的方位关系以及标记点，通过软件建模将4幅图像中的多个标记点拟合，计算出与基准标记点的空间数学关系，确定最佳的车身方位，计算出当前方位和理论方位之间的矫正矢量，并将矫正矢量发送给机械臂，机械臂修正之前示教的机械臂路径，进行涂胶、焊接、喷涂等作业。本发明实现了无接触的三维方位定位找出工件偏移量；生产控制的完全自动化，可接收外部信号触发；定位精度高，稳定性好。

本发明授权一种在汽车生产线中实现车身定位的方法在权利要求书中公布了：1.一种在汽车生产线实现车身定位的系统，包括：至少4个摄像头、用于对所述4个摄像头标定的视觉分析装置以及至少4个机械臂；其中，利用4个已标定的上述摄像头从4个角度拍摄车身4个部位的图像，且所述图像的拍摄焦点对应于车身的至少一个预设特征孔，所述预设特征孔的坐标为车身坐标系下坐标点，根据所述预设特征孔的坐标点在车身坐标系下的绝对位置关系，算出当前车身坐标系与“零号车”坐标系的固定转换值X、Y、Z、Rx、Ry、RZ，所述“零号车”定义为没有偏移的车所在的位置，所述“零号车”的坐标系通过外部仪器测算得出；所述摄像头对所述预设特征孔进行拍摄，将所拍摄得到的圆形图像中心点作为特征标记点，所述摄像头搜索所述特征标记点并获取所述特征标记点的二维图像坐标，同时根据各个所述摄像头之间的方位关系以及所述特征标记点的车身坐标系下的坐标，利用空间存在的特定关系，通过数学运算求解出一个矫正矢量，从而通过所述4个摄像头对车身进行定位；其中，所述空间存在的特定关系指所述4个摄像头的所述特征标记点在车身坐标系下的原始的固定坐标点；所述视觉分析装置用于标定所述4个摄像头，所述视觉分析装置采用激光标定仪，通过所述激光标定仪将所述4个摄像头、所述4个机械臂、所述车身都标定到一个坐标系下，计算出每个坐标系相对于世界坐标系的固定转换值，实现任意两个坐标系的转换；对所述车身进行定位后，把所述车身的定位信息发送给所述机械臂，所述机械臂根据所述定位信息对之前示教好的所述机械臂路径进行补偿，从而对所述车身进行自动化作业。

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