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龙图腾网获悉宁波工程学院申请的专利风管清洁机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117019794B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310472636.5，技术领域涉及：B08B9/051；该发明授权风管清洁机器人是由潘奔奔;巩学梅;徐云帆;程毕燊;杨家悦;金磊设计研发完成，并于2023-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本风管清洁机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种风管清洁机器人，属于清洁设备技术领域，风管清洁机器人包括清洁模块、行走模块及联动伸缩模块，清洁模块包括清洁本体及包裹于清洁本体上的清洁布；行走模块包括两组相向设置的行走支撑部，两组行走支撑部经由一连接杆连接；每一行走支撑部包括可伸缩的支撑杆及设于支撑杆自由端的滚轮，支撑杆的自由端装设有驱动电机，滚轮在驱动电机的驱动下沿预定方向滚动；联动伸缩模块包括主框架及设于主框架上的联动伸缩架，联动伸缩架的自由端与清洁模块转动连接，主框架与连接杆连接，联动伸缩架能够在联动电机的驱动下伸展或收缩。本发明提供的风管清洁机器人能够在风管内自由灵活的行走和固定，便于对风管内壁进行清洁工作。

本发明授权风管清洁机器人在权利要求书中公布了：1.一种风管清洁机器人，其特征在于，包括：清洁模块，包括清洁本体及包裹于所述清洁本体上的清洁布；行走模块，包括两组相向设置的行走支撑部，两组所述行走支撑部经由一连接杆连接；其中，每一所述行走支撑部包括可伸缩的支撑杆及设于所述支撑杆自由端的滚轮，所述支撑杆的自由端装设有驱动电机，所述驱动电机的输出端与所述滚轮连接，以使所述滚轮在驱动电机的驱动下沿预定方向滚动；联动伸缩模块，包括主框架及设于所述主框架上的联动伸缩架，所述联动伸缩架的自由端与所述清洁模块上设有的滑槽中的滑块转动连接，所述主框架与所述连接杆连接，所述联动伸缩架上设置有联动电机，所述联动伸缩架能够在联动电机的驱动下伸展或收缩，以带动所述清洁模块相对所述连接杆伸出或收回；还包括支撑台，所述支撑台分别与所述连接杆和所述支撑杆连接；所述支撑台外部设有舵机组件及限位台和卷线机构，所述支撑杆背离所述滚轮的一端与所述舵机组件的输出动作端固定连接在限位台上，以使所述舵机组件带动所述支撑杆相对所述支撑台转动；所述支撑台内部从外侧至内侧依次设有电源组件、舵机及三角套筒组件及圆柱形孔，所述卷线机构用于收卷或放出牵引线及其上所系的圆筒，以使所述连接杆与所述舵机及三角套筒组件中的三棱柱套筒与所述连接杆保持相对静止，并使所述舵机及三角套筒组件带动所述连接杆相对所述支撑台转动；所述支撑台被构造为棱柱形，所述限位台设于所述支撑台与所述支撑杆之间，所述限位台上设有固定轴，所述支撑杆经所述固定轴连接至所述限位台上，所述固定轴与所述舵机组件的输出动作端固定连接；所述主框架包括与所述联动电机的输出端连接的联动轴，所述联动轴上设有螺纹；所述联动伸缩架由两组伸缩分体组成，每一所述伸缩分体由多个连动杆依次“Z”状铰接而成，两所述伸缩分体相对设置并相互交叉组成多个串联的菱形结构，靠近所述主框架的一端的菱形结构的铰接连接点上伸出有一联动伸缩头，所述联动伸缩头被限位约束于所述螺纹中，并随所述联动轴的转动带动所述菱形结构形变，以使所述联动伸缩架相对所述联动轴伸出或缩回。

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