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龙图腾网获悉东南大学申请的专利基于因子图权值自适应地下管网机器人多源融合定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116499465B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310447518.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于因子图权值自适应地下管网机器人多源融合定位方法是由阳媛;蔡杰;任近静;姚逸卿;李响;张巧;何昊霖;杜倩倩设计研发完成，并于2023-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于因子图权值自适应地下管网机器人多源融合定位方法在说明书摘要公布了：基于因子图权值自适应地下管网机器人多源融合定位方法，对惯性导航定位、极低频定位、射频定位以及地下管网地图多源传感器进行组合定位方法。本方法首先根据INS\UWB\ELF量测和误差模型，构建INS\UWB\ELF因子节点与其代价函数，通过每一时刻的量测误差，对因子图中各传感器权值进行动态更新更新调整，并应用滑窗约束，降低导航先验信息的维度，根据初步融合的最优估计序列，并以此建立隐马尔可夫模型，进行地图匹配用维特比算法求解，得到多源融合定位结果，实现地下管网机器人在地下的高精度定位。

本发明授权基于因子图权值自适应地下管网机器人多源融合定位方法在权利要求书中公布了：1.基于因子图权值自适应地下管网机器人多源融合定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：系统初始化，设置INS、UWB、ELF、地图导航子系统的初始参数，确定滑窗大小s，建立INS\UWB\ELF量测和误差模型,构建INS\UWB\ELF因子节点与其代价函数,建立基于因子图权值自适应的多源融合定位模型；S2：当有新的量测信息输入时，判断是否满足滑动窗口范围:当超出窗口范围时，则向前滑动窗或产生新的窗，并将上一窗内估计得到的状态量和观测量分布作为当前窗的先验估计；而当满足滑动窗口大小时，则直接进行S3；S3：添加相应因子，根据不同传感器的量测信息结果对相应因子权值动态调整，隔离失效因子，进行增量更新处理，进一步对导航信息进行更新融合，迭代获取最优估计值；S4：输出滑动窗内各状态节点的状态估计值，将各系统的协方差矩阵和均值向量的最终估计值作为下一个滑动窗内各参量的初始值，滑动窗向后移动k个节点；S5：判断是否有新的量测信息输入，有则重复步骤S2，否则结束更新；S6：根据上述得到的最优估计值序列，建立隐马尔可夫模型，根据观测代价和转换代价匹配地图数据，当一个最优估计值序列使用HMM匹配完成之后，使用维特比算法对匹配过程进行回溯，计算匹配结果，得到多源融合定位结果。

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