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龙图腾网获悉东南大学申请的专利使用二进制指纹来匹配回环帧的激光雷达位置识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116466363B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310439961.1，技术领域涉及：G01S17/89；该发明授权使用二进制指纹来匹配回环帧的激光雷达位置识别方法是由张涛;张广毅设计研发完成，并于2023-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本使用二进制指纹来匹配回环帧的激光雷达位置识别方法在说明书摘要公布了：本发明提出了使用二进制指纹来匹配回环帧的激光雷达位置识别方法，将点云的不同高度编码为全局描述子，并提取包含最远距离的行向量用于描述子对齐。通过对全局描述子进行二维离散余弦变换来集中描述子的主要信息，然后截取图像的低频部分值继而生成小尺寸的二值图像指纹。两个指纹之间的汉明距离用来评估场景的相似度。本发明对回环具有很高的识别率，并对稀疏点云具有很好的鲁棒性。

本发明授权使用二进制指纹来匹配回环帧的激光雷达位置识别方法在权利要求书中公布了：1.使用二进制指纹来匹配回环帧的激光雷达位置识别方法，其特征在于，具体步骤如下：步骤1：通过点云投影将三维点云投影至二维平面上，点云中的点全部落入激光雷达探测距离内的平面区域；步骤2：将平面区域等间隔划分为120个扇区和80个环，由环向和径向分割得到的小区域称为箱，根据点的不同高度对每个箱子进行二进制编码得到全局描述子矩阵；步骤3：从全局描述子矩阵中提取矩阵的每列非零元素的最大行索引来形成对齐向量；步骤4：对全局描述子进行二维离散余弦变换得到变换后的矩阵；所述步骤4中对全局描述子进行二维离散余弦变换，具体如下，由于所创建的全局描述子矩阵中有大量的冗余零元素，因此对全局描述子作为图像进行压缩，对全局描述子的每列进行一维离散余弦变换，再对T1阵的行再进行一维离散余弦变换，最终得到二次变换后的矩阵T2，下式中，D为全局描述子矩阵，T1为一次变换后的矩阵,M为D矩阵的行数，N为D矩阵的列数,a和b分别为一次变换和二次变换矩阵对应元素的变换系数； 对应元素的变换系数为: 上式中D为全局描述子矩阵，T1为一次变换后的矩阵,M为原矩阵D的行数，同样对T1阵的行再进行一维离散余弦变换： 对应元素的变换系数为: 步骤5：截取变换矩阵左上角16×16的方阵作为图像指纹的尺寸，通过计算均值来二值化方阵；步骤6:使用当前帧点云生成的指纹与历史帧的指纹进行汉明距离的计算，输出与当前指纹的汉明距离最小的最佳相似帧。

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