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龙图腾网获悉大连理工大学申请的专利一种实现微小零件点胶装置及其点胶方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116393322B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310433983.7，技术领域涉及：B05C5/02；该发明授权一种实现微小零件点胶装置及其点胶方法是由王晓东;许文强;罗怡;徐征;侯瑞阳设计研发完成，并于2023-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种实现微小零件点胶装置及其点胶方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种实现微小零件点胶装置及其点胶方法，该装置包括作业工作台模块、点胶操作模块、机器人视觉模块、协作机器人、上料装置。作业工作台模块实现装配夹具的定位和放置；点胶操作模块对点胶针头位置的标定和对待装配零件a自动点胶；机器人视觉模块对待装配微小零件进行拍照以确定零件的位置姿态；协作机器人实现装配夹具的上料和下料；上料装置实现装配夹具的上下料的存放。由于协作机器人的上下料速度比较快，因此对提升点胶效率有很大作用，协作机器人末端的机器人视觉模块与点胶操作模块相互协调配合工作保证点胶的一致性。本发明装置既可保证点胶的高效性，也可保证点胶的一致性，适用于微小零件胶连接装配自动化生产线。

本发明授权一种实现微小零件点胶装置及其点胶方法在权利要求书中公布了：1.一种实现微小零件点胶装置，其特征在于，该实现微小零件点胶装置包括作业工作台模块（1）、点胶操作模块（2）、机器人视觉模块（3）、协作机器人（4）和上料装置（5）；所述作业工作台模块（1）、点胶操作模块（2）、协作机器人（4）、上料装置（5）均安装在光学平台（70）上；所述机器人视觉模块（3）安装在协作机器人（4）末端法兰盘上；所述作业工作台模块（1）包括X向精密滑台（6）、辅助上料安装板（7）、第一滑台连接板（8）、辅助上料安装侧板（9）、辅助上料上板（10）、吸盘单体a（11）、转台连接板（12）、小头锥角型定位销（13）、大头球面型定位销（14）、Z轴转台（15）、Y向精密滑台（16）、位移平台垫板（17）、橡胶垫片（18）、气孔转接块（19）、转台连接板盖板（20）；所述X向精密滑台（6）通过位移平台垫板（17）连接固定在光学平台（70）上，其在X方向上可左右移动；所述Y向精密滑台（16）垂直连接在X向精密滑台（6）上部，其在Y方向上可前后移动；所述Z轴转台（15）下部通过第一滑台连接板（8）连接在Y向精密滑台（16）上，其可绕Z轴旋转；所述辅助上料安装板（7）侧面与两个辅助上料安装侧板（9）相连接，用于支撑放置装配夹具（64）的下层部分的辅助上料上板（10），辅助上料安装板（7）内侧与第一滑台连接板（8）外侧连接；所述辅助上料上板（10）上部设有用于装配夹具（64）的下层部分的定位的大头球面型定位销（14）；所述转台连接板（12）下部连接在Z轴转台（15）上，其可在XY平面内移动或转动，上部设有用作视觉中定位基准的小头锥角型定位销（13）及用于装配夹具（64）的上层部分放置后吸附锁紧的吸盘单体a（11）；所述转台连接板盖板（20）放置于Z轴转台（15）上表面，其上的气道与安装在Z轴转台（15）中心孔的带有气孔的气孔转接块（19）相通，同时也和4个吸盘单体a（11）气孔相通，构成4路真空吸附的气道；所述第一滑台连接板（8）内设有用于真空吸附的气路及橡胶垫片（18），其中：气路经Z轴转台（15）上的通气孔与气孔转接块（19）相通，为吸盘单体a（11）提供吸附力；所述橡胶垫片（18）对作业工作台吸附零件a起到密封气路的作用；所述点胶操作模块（2）包括支架角座（21）、第二滑台连接板（22）、槽铝（23）、Y向单轴机器人（24）、坦克链（25）、拖链安装角铝（26）、单轴机器人角座（27）、Z向单轴机器人（28）、点胶结构连接板（29）、点胶总装连接座（30）、弹簧柱塞（31）、点胶针筒安装座（32）、盖板（33）、点胶总装安装板（34）、槽铝安装角铝（35）、胶管连接件（36）、接触式料筒（37）、压纹型旋钮（38）、顶出结构底板（39）、大头锥角压入型定位销（40）、弹簧（41）、精密实心喷嘴（42）；所述第二滑台连接板（22）通过支架角座（21）连接到光学平台（70）上，其上部连接有Y向单轴机器人（24），Y向单轴机器人（24）实现精密实心喷嘴（42）在Y方向的快速定位；所述第二滑台连接板（22）侧部设有通过槽铝安装角铝（35）安装在其上、内置有坦克链（25）的槽铝（23）；所述Z向单轴机器人（28）通过单轴机器人角座（27）连接在Y向单轴机器人（24）上部，Z向单轴机器人（28）实现精密实心喷嘴（42）在Z方向的快速定位和保证精密实心喷嘴（42）与基板之间距离；所述单轴机器人角座（27）下部设有拖链安装角铝（26）；所述点胶总装安装板（34）通过点胶总装连接座（30）与连接在Z向单轴机器人（28）上的点胶结构连接板（29）连接；所述点胶针筒安装座（32）上有两个凹坑，其通过弹簧柱塞（31）与点胶总装安装板（34）连接；所述接触式料筒（37）置于点胶针筒安装座（32）与点胶总装安装板（34）之间，其上部设有与点胶机相通的胶管连接件（36），下部设有用于点胶的精密实心喷嘴（42）；所述点胶针筒安装座（32）外侧设有通过两侧的大头锥角压入型定位销（40）连接在其上的顶出结构底板（39），大头锥角压入型定位销（40）前部设有弹簧（41）；所述顶出结构底板（39）外侧设有带有压纹型旋钮（38）的盖板（33），压纹型旋钮（38）的顶部顶在顶出结构底板（39）外侧；通过压纹型旋钮（38）向内推动顶出结构底板（39），使大头锥角压入型定位销（40）压缩弹簧（41）顶到点胶总装安装板（34）上，产生反作用力使点胶针筒安装座（32）上的凹坑脱离弹簧柱塞（31）的球面向外顶出，实现接触式料筒（37）的快速换装；所述机器人视觉模块（3）包括带导杆薄型气缸（43）、吸盘连接杆（44）、吸盘单体b（45）、吸盘安装板（46）、环形光源（47）、环形光源安装环（48）、侧板连接板（49）、相机固定侧板（50）、侧板上连接板（51）、相机（52）、气缸安装板（53）、机器人末端安装板（54）、夹持夹钳右夹指（55）、薄型气爪（56）、夹持夹钳左夹指（57）、夹指销（58）；所述机器人末端安装板（54）安装在协作机器人本体（59）末端法兰盘上；所述相机（52）、带导杆薄型气缸（43）和薄型气爪（56）分别固定于机器人末端安装板（54）；所述相机（52）通过相机固定侧板（50）、侧板连接板（49）与侧板上连接板（51）共同固定，其通过环形光源安装环（48）安装的环形光源（47），实现图像采集过程中提供光源；所述带导杆薄型气缸（43）通过气缸安装板（53）固定在机器人末端安装板（54）上，其一端连接吸盘安装板（46），吸盘安装板（46）通过吸盘连接杆（44）连接四个吸盘单体b（45），吸盘单体b（45）用于吸附装配夹具（64）；所述薄型气爪（56）同时连接夹持夹钳左夹指（57）和夹持夹钳右夹指（55），其作用是装配夹具（64）的夹持；所述协作机器人（4）包括协作机器人本体（59）和机器人安装板（60）；所述协作机器人本体（59）通过机器人安装板（60）连接到光学平台（70）上的固定位置，其用于装配夹具（64）的上下料和相机（52）拍照位置姿态的示教；所述上料装置（5）包括角型拉手（61）、夹具上料托盘（62）、上料装置支撑块（63）、装配夹具（64）、上料装置定位块（65）；所述角型拉手（61）用于移动夹具上料托盘（62）；所述装配夹具（64）安装于夹具上料托盘（62）上；所述上料装置定位块（65）和上料装置支撑块（63）用于支撑和定位夹具上料托盘（62）；所述装配夹具（64）包括零件a上料底座（66）、零件a放置模板（67）、零件b、c、d放置模板（68）、零件b、c、d上料底座（69）；所述零件a上料底座（66）用于放置零件a和零件a放置模板（67），其上中心孔的作用是与作业工作台模块（1）的气道相连对零件a吸附锁紧；所述零件a放置模板（67）用于零件a定位；所述零件b、c、d上料底座（69）用于放置零件b、零件c、零件d和零件b、c、d放置模板（68）；所述零件b、c、d放置模板（68）用于零件b、零件c和零件d的定位。

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