上海大学彭艳获国家专利权
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龙图腾网获悉上海大学申请的专利基于态势信息的对抗环境下多无人艇区域巡逻方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116382285B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310379144.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于态势信息的对抗环境下多无人艇区域巡逻方法及系统是由彭艳;葛智豪;宋锐;瞿栋;钟雨轩;齐俊桐设计研发完成，并于2023-04-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于态势信息的对抗环境下多无人艇区域巡逻方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于态势信息的对抗环境下多无人艇区域巡逻方法及系统。该方法包括：根据信息集构建战场的全局态势信息；利用当前船只自身的传感器探测信息构建局部海图；根据当前船只周围的船只运动轨迹以及当前船只的运动轨迹，对所有船只的未来运动轨迹进行预测，得到轨迹预测信息；将所述轨迹预测信息与所述局部海图结合形成局部态势信息；基于所述全局态势信息、所述局部态势信息以及船只运动属性向量确定特征向量；通过所述特征向量和奖励函数对MADDPG算法进行训练；通过训练好的Actor网络确定动作指令；根据所述动作指令进行多无人艇的区域巡逻任务。本发明能够在复杂的对抗环境中做出有效决策，能完成区域协同巡逻的任务需求。
本发明授权基于态势信息的对抗环境下多无人艇区域巡逻方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于态势信息的对抗环境下多无人艇区域巡逻方法，其特征在于，包括：根据信息集构建战场的全局态势信息；所述信息集包括：巡逻任务信息、海图信息、己方船只位置信息以及已发现的敌方船只位置信息；利用当前船只自身的传感器探测信息构建局部海图；根据当前船只周围的船只运动轨迹以及当前船只的运动轨迹，对所有船只的未来运动轨迹进行预测，得到轨迹预测信息；将所述轨迹预测信息与所述局部海图结合形成局部态势信息；基于所述全局态势信息、所述局部态势信息以及船只运动属性向量确定特征向量；通过所述特征向量和奖励函数对MADDPG算法进行训练；所述MADDPG算法包括Actor网络和Critic网络；通过训练好的Actor网络确定动作指令；根据所述动作指令进行多无人艇的区域巡逻任务。
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