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龙图腾网获悉中国兵器装备集团自动化研究所有限公司申请的专利一种移动目标速度估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116298372B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310337619.0，技术领域涉及：G01P3/68；该发明授权一种移动目标速度估计方法是由王鑫;邓博文;李小兰;牟俊杰;罗凡程;杨宏辉;刘欣宇设计研发完成，并于2023-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种移动目标速度估计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种移动目标速度估计方法，该方法摄像头内置参数获取方便，仅需要两个点的信息即可确定，大大简化内置参数获取过程。在具有一定倾角的情况下，单目摄像头依旧可以实行测距，将单目摄像头的测距场景推广到大部分的监控场所。同时在具有一定倾角的情况下，单目摄像头依旧可以进行物体速度估计，将单目摄像头的测速场景推广到大部分的监控场所。

本发明授权一种移动目标速度估计方法在权利要求书中公布了：1.一种移动目标速度估计方法，其特征在于，包括：获取摄像头采集到的目标区域的画面；确定所述画面的画面中点的像素坐标以及画面边缘点的像素坐标，所述画面中点为所述画面横中线与纵中线的交点，所述画面边缘点为所述纵中线与所述画面底部边缘线的交点；获取所述摄像头到地面的高度h1、所述画面边缘点到所述摄像头的水平距离d1、所述画面中点到所述画面边缘点的水平距离d2、所述画面边缘点到所述画面中点的像素距离为w；利用所述h1、所述d1、所述d2以及所述w计算获得所述画面中点到所述摄像头的直线距离dc、所述摄像头的焦距f以及所述摄像头的单位像素对应成像的实际高度α；利用目标检测网络对第一目标图像中的移动目标进行检测获得第一目标检测框；所述第一目标图像为通过所述摄像头获取到的第t时刻所述目标区域的图像；获取第一目标点的像素坐标以及所述第一目标点到所述画面中点的像素距离w1，所述第一目标点为所述第一目标检测框底部边缘中点；利用所述第一目标点的像素坐标、所述f、所述α、所述w1、所述h1、所述d1、所述d2计算获得第t时刻物体人员到摄像头的实际水平距离dresult,t；利用目标检测网络对第二目标图像中的移动目标进行检测获得第二目标检测框；所述第二目标图像为通过所述摄像头获取到的第t+1时刻所述目标区域的图像；获取第二目标点的像素坐标以及所述第二目标点到所述画面中点的像素距离w2，所述第二目标点为所述第二目标检测框底部边缘中点；利用所述第二目标点的像素坐标、所述f、所述α、所述w2、所述h1、所述d1、所述d2计算获得第t+1时刻物体人员到摄像头的实际水平距离dresult,t+1；利用所述dresult,t以及所述dresult,t+1结合所述第t时刻与所述第t+1时刻的时间间隔计算获得所述移动目标的速度。

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