买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉重庆大学申请的专利基于几何感知与节律动态运动基元的人机技能迁移方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116079745B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310309634.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于几何感知与节律动态运动基元的人机技能迁移方法是由李俊阳;刘程果;宋延奎;曾振威设计研发完成，并于2023-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于几何感知与节律动态运动基元的人机技能迁移方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于几何感知与节律动态运动基元的人机技能迁移方法，包括：S1.构建机器人期望行为模型；S2.基于机器人期望行为模型进行刚度矩阵估计，得到估计后的刚度矩阵；S3.构建基于几何感知与节律动态运动基元的机器人技能学习模型；S4.将估计后的刚度矩阵输入到机器人技能学习模型，使得机器人对刚度轨迹进行模仿，实现刚度轨迹的复现。本发明能够使得机器人更简单、稳定、准确且平滑地学习到诸如阻抗等具备对称正定SPD矩阵流形结构的运动技能。

本发明授权基于几何感知与节律动态运动基元的人机技能迁移方法在权利要求书中公布了：1.一种基于几何感知与节律动态运动基元的人机技能迁移方法，其特征在于：包括如下步骤：S1.构建机器人期望行为模型；根据如下公式确定机器人期望行为模型： 其中，M为质量矩阵，B为阻尼矩阵，K为刚度矩阵，Xd为机器人的期望位置，X为机器人的当前位置，为机器人的当前速度，为机器人的当前加速度，Fe为机器人外界的交互力；S2.基于机器人期望行为模型进行刚度矩阵估计，得到估计后的刚度矩阵；所述步骤S2，具体包括：S21.对机器人期望行为模型进行线性化处理，得到线性化模型： 其中，S22.利用最小二乘法对线性化模型进行求解，得到每个时刻的刚度矩阵估计；S23.引入优化模型对求解后的线性化模型进行优化处理，得到满足对称正定矩阵约束的刚度矩阵；所述优化模型为： 其中，为估计后的刚度矩阵，H是P的奇异值分解P＝USVT的对称极性因子，U与V为酉矩阵，S为含奇异值的对角矩阵；S3.构建基于几何感知与节律动态运动基元的机器人技能学习模型；根据如下公式确定机器人技能学习模型： 其中，τ为运行频率Ω的倒数，为刚度矩阵K的二阶导数，αy以及βy均为系统增益参数；Kg为目标对称正定矩阵，Kj为时刻tj对应的刚度矩阵，K1为初始刚度矩阵， z为刚度矩阵K的一阶导数，vec·为一个使用Mandel符号将对称矩阵变换成向量的函数； Ψiφ＝exphcosΨiφ-ci-1；其中，N为数据点总数，φ为相位；为权重，r为调制周期信号，ci和h分别为基函数Ψiφ的中心与宽度；S4.将估计后的刚度矩阵输入到机器人技能学习模型，使得机器人对刚度轨迹进行模仿，实现刚度轨迹的复现；根据如下公式使得机器人对刚度轨迹进行模仿： 其中，为机器人模仿的刚度矩阵，t表示当前时刻，δt为时间间隔，ExpKt·表示指数映射函数，Kt为当前时刻的刚度矩阵，zt为当前时刻刚度矩阵的向量表示，表示并行传输函数，K1为初始刚度矩阵，mat·为使用Mandel符号将向量变换成对称矩阵的函数，τ为运行频率Ω的倒数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆大学，其通讯地址为：400044 重庆市沙坪坝区沙正街174号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。