华南理工大学许文杰获国家专利权
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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种基于固态激光雷达和点云地图的移动机器人导航系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116380039B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310274750.7，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种基于固态激光雷达和点云地图的移动机器人导航系统是由许文杰;田联房;杜启亮设计研发完成，并于2023-03-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于固态激光雷达和点云地图的移动机器人导航系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于固态激光雷达和点云地图的移动机器人导航系统，包括：点云地图预处理模块，用于生成供路径规划使用的占据栅格地图；激光雷达惯性里程计模块，用于对雷达点云去运动畸变并提供较为准确的里程计；地图匹配定位模块，用于将累积的去畸变点云与点云地图匹配，更新机器人在地图系下的位姿；路径规划模块，用于综合地图和定位信息，规划到达目标点的路径。本发明解决了二维栅格地图对复杂环境描述不够完整，三维点云地图不便于进行移动机器人的路径规划的矛盾，综合了固态激光雷达和IMU紧耦合的里程计以及与点云地图匹配更新位姿的方式，使得机器人的定位、导航在复杂场景中也具有高精度和鲁棒性。
本发明授权一种基于固态激光雷达和点云地图的移动机器人导航系统在权利要求书中公布了：1.一种基于固态激光雷达和点云地图的移动机器人导航系统，其特征在于，包括：点云地图预处理模块，用于生成供路径规划使用的占据栅格地图并记录两个地图坐标系间的位姿变换，以便对齐点云地图坐标系和栅格地图坐标系；激光雷达惯性里程计模块，用于处理固态激光雷达数据和IMU数据，通过高频的IMU数据为原始的雷达点云消除运动畸变，输出去畸变点云将去畸变点云与累积点云进行匹配、计算残差从而更新位姿状态，实现一个准确的里程计；地图匹配定位模块，加载离线点云地图，利用当前机器人在地图坐标系下的位姿和雷达的视场角剖分出局部点云，利用激光雷达惯性里程计模块输出的去畸变点云拼接成滑动窗口结构，并将局部点云与滑动窗口内点云进行匹配，最终更新机器人在地图坐标系下的位姿；路径规划模块，利用栅格地图加载障碍物信息，利用地图匹配定位模块输出的机器人位姿，在接收到目标地点后开始进行路径规划，向机器人底层驱动输出运动控制指令实现导航功能。
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