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龙图腾网获悉清华大学申请的专利基于相对定位的自组网编队导航方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116358548B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310147180.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于相对定位的自组网编队导航方法、系统及存储介质是由沈渊;马恺;胡可可设计研发完成，并于2023-02-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于相对定位的自组网编队导航方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于相对定位的自组网编队导航方法、系统及存储介质，包括：获取自组网基本信息，基于预设的自组网编队网络协议进行最优目标编队的选择，将所述最优目标编队进行拆分并下发至各个自组网节点；通过预设的卡尔曼滤波的多传感融合位置估计器，获取相邻自组网节点间实时相对测量结果，生成当前相对位置估计信息及估计误差；通过预设的分布式自适应决策调度算法，基于所述相对位置估计信息及估计误差对比节点当前任务目标，计算生成运动控制策略，执行所述运动控制策略进行自组网编队。本发明解决了现有卫星拒止或卫星信号微弱情况下导致的定位导航不稳定、无人自组网集群编队性能受限问题。

本发明授权基于相对定位的自组网编队导航方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于相对定位的自组网编队导航方法，其特征在于，包括：获取自组网基本信息，基于预设的自组网编队网络协议进行最优目标编队的选择，将所述最优目标编队进行拆分并下发至各个自组网节点；通过预设的卡尔曼滤波的多传感融合位置估计器，获取相邻自组网节点间实时相对测量结果，生成当前相对位置估计信息及估计误差；通过预设的分布式自适应决策调度算法，基于所述相对位置估计信息及估计误差对比节点当前任务目标，计算生成运动控制策略，执行所述运动控制策略进行自组网编队；其中，获取自组网基本信息，基于预设的自组网编队网络协议进行最优目标编队的选择，将所述最优目标编队进行拆分并下发至各个自组网节点，具体包括：所述预设的自组网编队网络协议包括自组网络基本信息收集、确立最优任务目标、任务目标的拆解下达至各节点；所述自组网络基本信息包括节点终端的身份表示、节点终端初始位置的估计结果和估计误差协方差；所述节点终端初始位置的估计结果和估计误差协方差来源于先验信息或者来源于节点终端绝对定位或相对定位方法的解算结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人清华大学，其通讯地址为：100084 北京市海淀区双清路30号清华大学清华园北京100084-82信箱；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。