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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种绳索驱动式张拉整体关节七自由度仿人机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115946149B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310067602.8，技术领域涉及：B25J18/00；该发明授权一种绳索驱动式张拉整体关节七自由度仿人机械臂是由何景峰;曹咸鉴;王一航;李鑫;孙绍祖设计研发完成，并于2023-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种绳索驱动式张拉整体关节七自由度仿人机械臂在说明书摘要公布了：一种绳索驱动式张拉整体关节七自由度仿人机械臂，属于七自由度仿人机械臂技术领域。所有肩关节电机、肘关节电机及腕关节电机均固定安装在控制台内底部，肩关节固定安装在控制台的上平台上，肩关节顶端与支撑架底端固定连接，支撑架顶端与肘关节底端固定连接，肘关节顶端通过四个支撑柱二与腕关节底端固定连接；肩关节的肩关节主动绳通过肩关节电机驱动实现肩关节三个自由度；肘关节的肘关节主动绳通过肘关节电机驱动实现肘关节一个自由度；腕关节的腕关节主动绳通过腕关节电机驱动实现腕关节两个自由度。本发明的机械臂用张拉整体关节代替刚性关节，具有高效率、抗冲击、抗环境扰动、刚度可调、小质量、低成本等优点，可满足特定工况下的要求。

本发明授权一种绳索驱动式张拉整体关节七自由度仿人机械臂在权利要求书中公布了：1.一种绳索驱动式张拉整体关节七自由度仿人机械臂，其特征在于：包括机械臂主体、控制台1及十二个电机；机械臂主体包括肩关节4、肘关节5、腕关节6、支撑架和四个支撑柱二30，十二个电机包括六个肩关节电机8、两个肘关节电机31及四个腕关节电机32；十二个电机可拆卸固定安装在控制台1内底部，肩关节4可拆卸固定安装在控制台1的上平台33上，肩关节4顶端与支撑架底端固定连接，支撑架顶端与肘关节5底端固定连接，肘关节5顶端通过四个支撑柱二30与腕关节6底端固定连接；肩关节4的六根肩关节主动绳17通过六个肩关节电机8驱动实现肩关节4三个方向转动自由度；肘关节5的两根肘关节主动绳20通过两个肘关节电机31驱动实现肘关节5一个方向转动自由度；腕关节6的四根腕关节主动绳26通过四个腕关节电机32驱动实现腕关节6两个方向转动自由度；肩关节4包括肩关节底座14、肩关节上活动体18、四根肩关节被动绳16、六根肩关节主动绳17及四个肩关节预紧装置34；肩关节底座14可拆卸固定安装在控制台1的上平台33上，肩关节底座14的肩关节平台35中部设有中心孔一，肩关节平台35上端面位于中心孔边缘处均布设有三段凸台一36，每段凸台一36中部设有穿绳孔一，肩关节上活动体18设置在所述肩关节平台35的中心孔一上方，肩关节上活动体18底部中心与四根肩关节被动绳16一端连接，其中一根所述肩关节被动绳16另一端竖直连接于其中一个所述肩关节预紧装置34，该肩关节预紧装置34固定在肩关节底座14的肩关节支座37上；余下三根所述肩关节被动绳16另一端穿过各自对应的穿绳孔一并与余下的三个肩关节预紧装置34固定连接，该三个肩关节预紧装置34固定在肩关节平台35上端面；肩关节平台35上位于每相邻两个穿绳孔一中间的外侧设有一个出绳孔一，三个出绳孔一位于同一圆周上，六根肩关节主动绳17一端两两连接于肩关节上活动体18顶部三个端点上，与每两个相邻端点连接的相邻两根肩关节主动绳17另一端穿过同一个对应的出绳孔一，每根肩关节主动绳17另一端与对应的肩关节电机8的肩关节卷扬38连接，从而实现驱动。

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