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龙图腾网获悉北京主线科技有限公司;南湖实验室申请的专利三维检测模型的训练方法及三维检测方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116030434B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211726559.3，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权三维检测模型的训练方法及三维检测方法、装置及设备是由钱磊;张天雷;王超;陈杨阳设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本三维检测模型的训练方法及三维检测方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种三维检测模型的训练方法及三维检测方法、装置及设备。该三维检测模型的训练方法包括：获取检测图像，所述检测图像中标注有检测物的相机数据和激光点云数据；将所述检测图像输入至初始三维检测模型，以对所述初始三维检测模型进行训练，所述初始三维检测模型为YOLO5模型，所述YOLO5模型的网络层包括二维检测分支和三维检测分支，所述二维检测分支用于检测图像中的相机数据，所述三维检测分支用于检测图像中的激光点云数据；当达到训练终止条件时，得到三维检测模型，所述三维检测模型用于接收待检测图像，并输出所述待检测图像中的目标物识别结果。本申请的方法可以解决如何提高无人卡车的视觉3D检测效果的问题。

本发明授权三维检测模型的训练方法及三维检测方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种三维检测模型的训练方法，其特征在于，包括：获取检测图像，所述检测图像中标注有检测物的相机数据和激光点云数据，所述激光点云数据包括检测物在车身坐标系下的坐标信息，还包括检测物的长度、宽度和高度，以及检测物的航向角；所述相机数据包括检测物在相机坐标系下的坐标信息，还包括检测物的类别信息，检测物在拍摄图像中的位置信息；将所述检测图像输入至初始三维检测模型，以对所述初始三维检测模型进行训练，所述初始三维检测模型为YOLO5模型，所述YOLO5模型的网络层包括二维检测分支和三维检测分支，所述二维检测分支用于检测图像中的相机数据，所述三维检测分支用于检测图像中的激光点云数据；当达到训练终止条件时，得到三维检测模型，所述三维检测模型用于接收待检测图像，并输出所述待检测图像中的目标物识别结果，所述目标物识别结果至少包括目标物在相机坐标系下的坐标信息、目标物在车身坐标系下的坐标信息、目标物的类别和数量；所述三维检测分支包括三个三维检测头，其中，每个三维检测头包括三个先验框，每个三维检测头用于预测所述检测图像中检测物在车身坐标系下的坐标信息、检测物的长度、宽度和高度、检测物的第一角度和第二角度；其中，检测物的第一角度和第二角度用于确定检测物的航向角；所述二维检测分支包括三个二维检测头，每个二维检测头包括三个先验框，每个二维检测头用于预测所述检测图像中检测物在相机坐标系下的坐标信息、检测物的长度和宽度、检测物的类别信息，为目标类型的检测物的数量；所述初始三维检测模型的输出层用于合并所述二维检测分支和所述三维检测分支的输出结果；还用于根据输出阈值对所述合并的输出结果中的背景图像信息进行过滤，得到检测物识别结果，所述检测物识别结果包括预测的每个检测物在相机坐标系下的坐标信息和预测的每个检测物在车身坐标系下的坐标信息。

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