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龙图腾网获悉清华大学申请的专利基于摩擦轮的模块化导丝/导管驱动系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115887871B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211699947.7，技术领域涉及：A61M25/09；该发明授权基于摩擦轮的模块化导丝/导管驱动系统是由马龙飞;王杰;廖洪恩设计研发完成，并于2022-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于摩擦轮的模块化导丝/导管驱动系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于摩擦轮的模块化导丝导管驱动系统。该基于摩擦轮的模块化导丝导管驱动系统包括单个导丝导管驱动模块，单个导丝导管驱动模块包括导丝导管驱动模组、第一驱动机构和第二驱动机构，导丝导管驱动模组包括主动摩擦轮和辅助摩擦轮，辅助摩擦轮与主动摩擦轮配合以夹紧单个导丝导管；第一驱动机构驱动主动摩擦轮转动，以带动单个导丝导管做前进和后退运动；第二驱动机构驱动导丝导管驱动模组旋转，进而带动单个导丝导管做自转运动。本发明所能驱动的导丝导管数量以及导丝导管运动长度不受限制，适用于驱动不同设计原理的导丝导管，可以满足不同血管介入手术的需求。

本发明授权基于摩擦轮的模块化导丝/导管驱动系统在权利要求书中公布了：1.一种基于摩擦轮的模块化导丝导管驱动系统，其特征在于，包括单个导丝导管驱动模块，所述单个导丝导管驱动模块包括：导丝导管驱动模组，所述导丝导管驱动模组包括主动摩擦轮和辅助摩擦轮，所述辅助摩擦轮与所述主动摩擦轮配合以夹紧单个导丝导管；第一驱动机构，所述第一驱动机构驱动所述主动摩擦轮转动，以带动所述单个导丝导管做前进和后退运动；第二驱动机构，所述第二驱动机构驱动所述导丝导管驱动模组旋转，进而带动所述单个导丝导管做自转运动；所述导丝导管驱动模组还包括支撑框架和辅助摩擦轮支架，所述主动摩擦轮的左右两端可转动地支撑在所述支撑框架的左右两侧上，所述辅助摩擦轮的左右两端可转动地设在所述辅助摩擦轮支架的左右两侧上；所述支撑框架包括上板，所述辅助摩擦轮支架上下可调地悬设在所述上板的下方；所述辅助摩擦轮支架与所述上板之间设有调节螺栓和直线运动副，所述调节螺栓的下端与所述辅助摩擦轮支架顶部的螺纹孔螺纹连接，所述调节螺栓的上端贯穿所述上板且与所述上板可转动地固定，所述直线运动副的轴向两端分别与所述上板和所述辅助摩擦轮支架顶部连接；所述调节螺栓上的螺纹牙之间的最小距离大于所述调节螺栓上的螺纹牙的最小宽度，所述直线运动副的外侧套设有压缩弹簧，所述压缩弹簧的两端分别抵接在所述上板和所述辅助摩擦轮支架顶部上；所述第二驱动机构包括法兰连接轴和第二驱动组件，所述导丝导管驱动模组的后侧设有后支架，所述法兰连接轴可转动地支撑在所述后支架上，所述支撑框架的后侧为后侧板，所述法兰连接轴与所述第二驱动组件和所述后侧板均固定连接，所述第二驱动组件用于驱动所述法兰连接轴绕自身轴线转动，所述单个导丝导管贯穿所述后侧板、所述法兰连接轴和所述后支架；所述第一驱动机构包括驱动轴、第一驱动组件和齿轮组，所述支撑框架的前侧为前侧板，所述驱动轴的一端可转动地支撑在所述前侧板上，所述第一驱动组件与所述驱动轴连接以驱动所述驱动轴绕自身轴线转动，所述单个导丝导管贯穿所述驱动轴和所述前侧板。

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