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龙图腾网获悉北京无线电测量研究所申请的专利一种基于跟踪信息的贝叶斯角度估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115856871B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211537880.7，技术领域涉及：G01S13/68；该发明授权一种基于跟踪信息的贝叶斯角度估计方法是由刘红亮;白德进;王佳斌;叶春茂;赵志强设计研发完成，并于2022-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于跟踪信息的贝叶斯角度估计方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于跟踪信息的贝叶斯角度估计方法，通过利用历史跟踪信息进行预测，获取目标角度概率分布，进一步基于当前时刻的似然函数和目标角度概率分布建立贝叶斯角度估计模型，获得目标角度的估计值，能够有效提高目标角度估计精度，因此本申请实现了一种能提高目标角度估计精度的贝叶斯角度估计方法。

本发明授权一种基于跟踪信息的贝叶斯角度估计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于跟踪信息的贝叶斯角度估计方法，其特征在于，包括：S1、根据第i个航迹第k-1时刻的目标状态估计值和第i个航迹第k-1时刻的估计协方差矩阵Pk-1,i，计算第i个航迹第k时刻的目标观测预测值和第i个航迹第k时刻的观测预测协方差矩阵Dk|k-1,i，并建立第k时刻关联波门Gk,i，其中，k为大于1的正整数，i为正整数；S2、根据第i个航迹第k时刻的目标观测预测值和第i个航迹第k时刻的观测预测协方差矩阵Dk|k-1,i，建立目标角度概率分布pk,iθ；S3、对第k时刻雷达数字回波数据进行预处理，获得第m个分辨单元cm的检测统计量tm，并令计数器j＝1，其中，m为非负整数；S4、若第m个分辨单元cm位于第k时刻关联波门Gk,i内，并且第m个分辨单元cm的检测统计量tm大于检测门限，则构建第m个分辨单元对应的阵元级回波矢量sk,m，并建立似然函数psk,m|θ；S5、根据目标角度概率分布pk,iθ和似然函数psk,m|θ，建立贝叶斯角度估计代价函数pBθ，具体形式为pBθ＝psk,m|θpk,iθ；S6、设定角度θ的搜索范围，搜索得到贝叶斯角度估计代价函数pBθ最大值对应的角度值将作为第m个分辨单元的角度估计结果，形成第k时刻第j个观测点迹yk,j，并令j＝j+1；S7、对每个分辨单元执行S4至S6；S8、按照数据关联方法，从第k时刻共j个观测点迹中，选取第i个航迹第k时刻的关联点迹zk,i；S9、根据所述第i个航迹第k时刻的关联点迹zk,i，按照目标跟踪方法，更新第i个航迹第k时刻的目标状态估计值以及第i个航迹第k时刻的估计协方差矩阵Pk,i；S10、对第k-1时刻的每个航迹执行S1至S9；S11、令k＝k+1，执行S1至S10。

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