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龙图腾网恭喜大连海事大学;大连理工大学申请的专利复杂管道内壁高速行进的智能软体机器人的气压控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115451243B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211161487.2，技术领域涉及：F16L55/38；该发明授权复杂管道内壁高速行进的智能软体机器人的气压控制系统是由赵颖;刘雨;徐昌一;付宇鹏;李文娅;王芸;霍钰鸣;桂学成;李禹增设计研发完成，并于2022-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本复杂管道内壁高速行进的智能软体机器人的气压控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种复杂管道内壁高速行进的智能软体机器人的气压控制系统，包括姿态传感器、控制器、真空泵、打气泵、气压装置和气压传感器；姿态传感器与控制器相连，控制器分别连接真空泵和打气泵，通过真空泵和打气泵的协调配合实现气压装置内气压升高或降低；真空泵和打气泵与气压装置相连，气压传感器分别连接控制器和气压装置。本发明通过智能软体机器人姿态连续变化对应连续变化的气压值，利用控制器控制真空泵和打气泵的流量差，实现了气压装置内气压连续变化，并且可达到真空泵和打气泵工作范围内的任意气压值；此气压控制系统也可用于攀爬机器人，工业吸盘等设备，具有良好的工程应用前景。

本发明授权复杂管道内壁高速行进的智能软体机器人的气压控制系统在权利要求书中公布了：1.一种复杂管道内壁高速行进的智能软体机器人的气压控制系统，其特征在于，该气压控制系统包括姿态传感器1、控制器2、真空泵3、打气泵4、气压传感器5和气压装置6；姿态传感器1与控制器2相连，智能软体机器人上的姿态传感器1传送的连续变化的角度信息作为气压控制系统的输入信号，利用控制器2将连续变化的角度信息换算为连续变化的气压值；控制器2分别连接真空泵3和打气泵4，通过真空泵3和打气泵4的协调配合实现气压装置6内气压升高或降低；控制器2用于控制真空泵3和打气泵4的流量，利用真空泵3和打气泵4的流量差，实现气压装置6内气压连续改变，并且达到真空泵3和打气泵4工作范围内的任意气压值；气压传感器5分别连接控制器2和气压装置6，气压传感器5传送的气压装置6内连续变化的气压信息作为气压控制系统的反馈信号，与控制器2换算得到的气压值相比较，实现反馈控制，提高气压控制系统的准确性；所述的利用控制器2将连续变化的角度信息换算为连续变化的气压值的具体步骤如下：气压控制系统的智能软体机器人吸附在管道内壁上，当智能软体机器人吸附在管道内壁上环绕爬行时，满足其吸附在管道内壁上需要的最小负压值为： 其中，P是需要的最小负压值，μ1是智能软体机器人底部吸附装置与管道内壁的滑动摩擦系数，G是智能软体机器人所受重力，μ2是智能软体机器人底部吸附装置的安全系数，θ是气压控制系统与水平地面的夹角，η是气压控制系统的转化效率，S是智能软体机器人底部吸附装置的吸附面积；智能软体机器人在管道内壁行进时，姿态是连续变化的，满足其吸附在管道内壁上的最小负压值也是连续线性变化；通过姿态传感器1获取连续变化的角度信息传送给控制器2，控制器2换算成连续变化的气压值，控制器2通过调节打气泵4的初始流量Q2，使真空泵3的初始流量Q1大于打气泵4的初始流量，即Q1＞Q2；此时智能软体机器人底部吸附装置内气压为负压，由于真空泵3的实际流量随负压值的增大而减小切满足Q11＝K1P+Q1，且当Q2＝Q11时，达到动态平衡，智能软体机器人的底部吸附装置内气压保持不变；故只需控制器2调节打气泵4的初始流量Q2，使打气泵4的初始流量Q2满足 即实现满足智能软体机器人吸附在管道内壁上需要的最小负压值连续变化。

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