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龙图腾网恭喜空客(北京)工程技术中心有限公司申请的专利设备检测方法和设备检测系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114648577B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011478924.4，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权设备检测方法和设备检测系统是由黄金明设计研发完成，并于2020-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本设备检测方法和设备检测系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种设备检测方法和设备检测系统。设备检测方法包括以下步骤：检测任务设定步骤；检测路径设定步骤；导航定位步骤，使搭载平台沿检测路径运动并实时地确定搭载平台的位姿；检测拍摄步骤，在搭载平台沿检测路径运动时，检测拍摄装置拍摄检测图像；以及检测分析步骤，基于搭载平台的位姿以及检测图像，分析待检测对象的状态。在导航定位步骤中，定位拍摄装置拍摄待检测对象所处环境的图像作为定位图像，并且基于定位图像与定位测量装置的测量值实时地确定搭载平台的位姿。根据本发明的设备检测方法和设备检测系统基于环境信息和定位测量数据进行实时位姿估计，避免由于待检测对象自身纹理不足而影响定位的问题，能够提高定位精度。

本发明授权设备检测方法和设备检测系统在权利要求书中公布了：1.一种设备检测方法，包括以下步骤：检测任务设定步骤，在所述检测任务设定步骤中，输入待检测对象的信息，设定检测任务；检测路径设定步骤，在所述检测路径设定步骤中，根据所述检测任务，设定检测路径；导航定位步骤，在所述导航定位步骤中，启动搭载平台，以使所述搭载平台沿所述检测路径运动并实时地确定所述搭载平台的位姿，其中，所述搭载平台设置有定位感测装置和检测拍摄装置，所述定位感测装置包括定位拍摄装置和定位测量装置，所述定位拍摄装置构造成在所述搭载平台的运动过程中拍摄定位图像，所述定位测量装置构造成在所述搭载平台的运动过程中测量所述搭载平台的运动；检测拍摄步骤，在所述检测拍摄步骤中，在所述搭载平台沿所述检测路径运动时，所述检测拍摄装置拍摄待检测对象的检测图像；以及检测分析步骤，在所述检测分析步骤中，基于所述搭载平台的位姿以及所述检测图像，分析所述待检测对象的状态，其特征在于，在所述导航定位步骤中，所述定位拍摄装置拍摄所述待检测对象所处环境的图像作为所述定位图像，并且基于所述定位图像与所述定位测量装置的测量值实时地确定所述搭载平台的位姿，其中，所述导航定位步骤包括：对所述定位图像进行处理，并提取图像特征；对所述测量值进行处理，获取所述搭载平台的运动数据；将所述图像特征与所述运动数据进行融合处理，以得到所述搭载平台的第一位姿估计；以及对所述第一位姿估计进行优化，以得到第二位姿估计，其中，所述导航定位步骤还包括实时地计算定位可信度，并将所述定位可信度与所述第二位姿估计以及所述检测图像相关联，形成检测图像位置元数据，其中，所述检测分析步骤包括：获取所述检测图像位置元数据，将获取的所述检测图像进行图像拼接，并基于所述待检测对象的设计数据校准获得的所述检测图像位置元数据；以及基于校准后的检测图像位置元数据，分析所述待检测对象的状态，其中，所述检测路径设定步骤包括：根据所述待检测对象的设计参数构建所述待检测对象的虚拟检测轮廓，将所述虚拟检测轮廓分为多个子检测区域，并设定所述多个子检测区域的规划检测路径；以及根据所述检测任务，将所述检测路径设定为所述多个子检测区域中的至少一者的规划检测路径。

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