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龙图腾网恭喜深圳职业技术学院申请的专利辅助康复训练机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111658381B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010500625.X，技术领域涉及：A61G7/14；该发明授权辅助康复训练机器人是由张亮;陈伟;王文斌;赵伟;宋振东;王志荣设计研发完成，并于2020-06-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本辅助康复训练机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种辅助康复训练机器人，包括全向移动平台、坐站转移机构和骨盆支撑机构，所述坐站转移机构垂直安装于所述全向移动平台上，所述骨盆支撑机构垂直安装于所述坐站转移机构上，且所述骨盆支撑机构可相对于所述坐站转移机构升降运动；所述坐站转移机构用于为所述骨盆支撑机构提供升降运动的力，以辅助用户进行减重步行训练和坐站转移训练。本发明整机小巧灵便，成本低，方便家庭环境使用，符合人体运动需求，能够帮助运动功能障碍患者独立完成室内移动、坐站转移、日常生活任务和步行训练，帮助其改善生活质量，替换照护家属，在一定程度上减轻其家庭负担。

本发明授权辅助康复训练机器人在权利要求书中公布了：1.一种辅助康复训练机器人，其特征在于，包括全向移动平台、坐站转移机构和骨盆支撑机构，所述坐站转移机构垂直安装于所述全向移动平台上，所述骨盆支撑机构垂直安装于所述坐站转移机构上，所述骨盆支撑机构可相对于所述坐站转移机构升降运动；所述坐站转移机构用于为所述骨盆支撑机构提供升降运动的力，以辅助用户进行康复训练；所述骨盆支撑机构包括第一平行连杆、平动模块、弧形旋转侧边杆、用于检测所述第一平行连杆与所述平动模块之间的相对转动扭矩的扭矩传感器；所述第一平行连杆的一端与所述坐站转移机构连接，另一端与所述扭矩传感器的一端连接，所述扭矩传感器的另一端与所述平动模块的一端连接；所述旋转侧边杆的中部与所述平动模块的另一端连接，所述旋转侧边杆的开口朝外设置；所述旋转侧边杆的两侧对称安装有左侧压力检测模块和右侧压力检测模块；所述左侧压力检测模块和右侧压力检测模块均包括第一压力传感器和压在所述第一压力传感器上的第一压簧；所述平动模块内安装有前后压力检测模块，所述前后压力检测模块包括第二压力传感器和压在所述第二压力传感器上的第二压簧，所述第二压力传感器与所述平动模块连接；所述坐站转移机构包括支撑立板、弧形扶手、第一伺服电机、第一减速机、和平行连杆机构；所述支撑立板垂直安装于所述全向移动平台上，所述扶手安装于所述支撑立板上，所述扶手与所述全向移动平台平行设置；所述第一伺服电机与所述第一减速机连接，所述第一减速机安装于所述支撑立板上，所述平行连杆机构的主动轴与所述第一减速机的输出轴连接，所述平行连杆机构的被动轴与所述第一平行连杆的一端连接，所述第一伺服电机用于根据所述转动扭矩产生支撑用户的扭矩，通过所述平行连杆机构为所述骨盆支撑机构提供升降运动的力；所述平行连杆机构包括上下相互平行设置的两根第二平行连杆，所述第一平行连杆和对应的第二平行连杆之间设置有若干相互平行拉簧，所述拉簧的一端通过拉簧支柱连接于所述第一平行连杆，所述拉簧的另一端通过拉簧支柱连接于所述第二平行连杆；所述拉簧与所述第一平行连杆、第二平行连杆成一定角度，当所述骨盆支撑机构升至最高位置时，所述拉簧处于最小位移状态，当所述骨盆支撑机构降至最低位置时所述拉簧处于最大位移状态；所述拉簧的拉力乘以力臂得到用于平衡所述骨盆支撑机构的力矩，减轻所述第一伺服电机的输出负担；所述平行连杆机构还包括立柱罩壳，立柱罩壳罩设于支撑立板外。

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