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龙图腾网恭喜深圳市博为医疗机器人有限公司申请的专利一种母液袋的夹持抓手以及配药机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111136640B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010040800.1，技术领域涉及：B25J5/02；该发明授权一种母液袋的夹持抓手以及配药机器人是由高鹏;靳海洋设计研发完成，并于2020-01-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种母液袋的夹持抓手以及配药机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种母液袋的夹持抓手以及配药机器人，夹持抓手包括抓手基座、两个夹爪、自夹紧装置，抓手基座上设有直线滑轨、两个滑动块，两个夹爪分别安装在两个滑动块上；自夹紧装置包括两个L形拔叉构件、回转轴、导向轴与弹簧构件；L形拔叉构件具有一转角部、一连接边部与一抵接边部；转角部设有连接孔，回转轴垂直设在抓手基座上，其穿过连接孔以将L形拔叉构件安装在抓手基座上；连接边部设有连接槽，导向轴垂直设在滑动块上并能够在连接槽内进行滑动；抵接边部的侧端面为抵接弧面，两个L形拔叉构件的抵接弧面之间相接触；弹簧构件能够驱使两个滑动块产生滑移。本发明能够自动夹紧不同规格的母液袋，结构紧凑、便于使用。

本发明授权一种母液袋的夹持抓手以及配药机器人在权利要求书中公布了：1.一种母液袋的夹持抓手，用于配药机器人中对母液袋进行夹持，其特征在于，包括：抓手基座；相配合的两个夹爪，滑动设置在所述抓手基座上；以及自夹紧装置，用于驱使两个所述夹爪对向滑移以夹持母液袋；所述抓手基座上设有直线滑轨、设在所述直线滑轨上的两个滑动块，两个所述夹爪以夹持口对向分布的形态分别安装在两个所述滑动块上；所述自夹紧装置包括相配合的两个L形拔叉构件、回转轴、导向轴与弹簧构件；所述L形拔叉构件具有一转角部、一连接边部与一抵接边部；所述转角部设有连接孔，所述回转轴垂直设在所述抓手基座上，其穿过所述连接孔以将所述L形拔叉构件安装在所述抓手基座上；所述连接边部设有沿其长度方向的连接槽，所述导向轴垂直设在所述滑动块上并能够在所述连接槽内进行滑动；所述抵接边部的侧端面为抵接弧面，两个所述L形拔叉构件的所述抵接弧面之间相接触；其中，所述弹簧构件能够驱使两个所述滑动块产生滑移，并同时带动所述导向轴在所述连接槽内滑动、以及带动两个所述抵接弧面围绕所述回转轴进行滚动。

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