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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利一种优化机械臂电机相对位置控制的算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119171796B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411365230.8，技术领域涉及：H02P23/14；该发明授权一种优化机械臂电机相对位置控制的算法是由陶杰;张粤炫;鲁仁全设计研发完成，并于2024-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种优化机械臂电机相对位置控制的算法在说明书摘要公布了：本发明属于机械臂电机技术领域，具体涉及一种优化机械臂电机相对位置控制的算法，包括第一步：对状态观测器进行扩展，进而通过扩展状态观测器进行扰动估测以及加速度估测，从而作为主动抗扰装置与惯量在线估测的前置工作，第二步：判断第一步中的惯量在线估测是否满足最小加速度的条件，第三步：在线对惯量进行估测，第四步：根据第三步中估测的惯量进行实时更新控制器参数，用于提高系统自适应能力，第五步：利用扰动估测值进行主动抗扰，并配合第四步进行扰动补偿，用于提高系统实时响应能力。本发明能够解决现有机械臂电机相对位置控制算法中存在的响应速度慢、自适应能力差以及对系统模型精度要求高等问题。

本发明授权一种优化机械臂电机相对位置控制的算法在权利要求书中公布了：1.一种优化机械臂电机相对位置控制的算法，其特征在于，包括以下步骤：S1：对状态观测器进行扩展，进而通过扩展状态观测器进行扰动估测以及加速度估测，从而作为主动抗扰装置与惯量在线估测的前置工作；所述S1中具体的操作步骤为：S11：将控制器转矩电流命令Iq记录下来，并进行数据转换与带宽为λ的低通滤波器进行滤波处理，从而得到iq0；S12：将传感器反馈转速ω记录下来，进行加速度估测S13：将S11的iq0和S12的进行做差处理，进而得到扰动力估测值其中，S13中iq0和在进行做差处理得到扰动力估测值之前，需要利用与下述的S3中上一次运算得到的相乘；S2：判断S1中的惯量在线估测是否满足最小加速度的条件；所述S2中判断S1中的惯量在线估测是否满足最小加速度的条件时，步骤为：S21：计算出惯量估测允许的最小加速度值amin；对所述S21中的离线计算最小加速度amin判断时，采用下述不等式： 其中，ΔJwmax为两次惯量估测差值的最大值，其根据系统选择30％进行计算，E为最小速度分辨率，其取决于传感器线数N，且Ts为速度回路控制周期，换算公式为： 其中，TASR为速度回路控制周期，Π为圆周率；对式1和式2进行整理化简，得到： 其中，i为相邻两次惯量估测判断的次数，因此时间间隔为i*TASR，k为惯量估测的次数；通过上式，能够判断当前是否达到惯量估测最小加速度的条件；S22：实时判断加速度是否满足最小加速度条件的逻辑；所述S22中判断加速度是否满足最小加速度条件的逻辑，首先在线计算加速度加速度的计算公式为： 其中，i是判断次数；S3：在线对惯量进行估测；所述S3中对惯量进行估测的公式为： 且： 其中，为惯量估测值；S4：根据S3中估测的惯量进行实时更新控制器参数，用于提高系统自适应能力；所述S4中的具体公式为： 其中，ωsc为速度环带宽，KT为转矩常数，u为速度带宽的修正值；将式7中的Ki和Kp实时带入PI控制器中，使系统具备自适应各种惯量的能力；S5：利用扰动估测值进行主动抗扰，并配合S4进行扰动补偿，用于提高系统实时响应能力。

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