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龙图腾网获悉中国农业机械化科学研究院集团有限公司申请的专利一种采棉机及其圆模成型与缠膜并行控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119422636B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411275544.9，技术领域涉及：A01D46/14；该发明授权一种采棉机及其圆模成型与缠膜并行控制方法及系统是由郝付平;韩科立;韩树杰;冯小川;黄涛;刘淑平;张晓苏设计研发完成，并于2024-09-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种采棉机及其圆模成型与缠膜并行控制方法及系统在说明书摘要公布了：一种采棉机及其圆模成型与缠膜并行控制方法及系统，该采棉机包括集棉箱、圆模成型装置、圆模缠膜装置和圆模成型与缠膜并行控制系统，其打包方法如下：满箱传感器检测到集棉箱内的棉花高度达到设定位置时，发送信号至控制器，启动打包工序，将集棉箱内的棉花输送入圆模成型装置；随打包的棉模直径增大，摆臂向上摆动至摆臂中位传感器位置时，执行半箱打包模式；随着棉模直径继续增大，摆臂摆动至触发摆臂高位传感器时，启动圆模缠膜工序，打包膜经送膜架进入圆模成型室，缠绕在棉模上；直至打包膜的输送距离达到设定值，相邻两张打包膜分离，缠膜结束；将打包完成的圆模棉包释出，采棉机恢复至初始状态；重复上述步骤直至采棉机工作结束。

本发明授权一种采棉机及其圆模成型与缠膜并行控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种圆模成型与缠膜并行控制方法，适用于圆包式采棉机，所述圆包式采棉机包括集棉箱、圆模成型装置和圆模缠膜装置，其特征在于，包括如下步骤：S100、满箱传感器检测到所述集棉箱内的棉花高度达到设定位置时，发送信号至控制模块，启动打包工序，所述圆模成型装置的打包辊和所述集棉箱的喂棉辊、输棉辊和排棉辊依次启动，将所述集棉箱内的棉花输送入所述圆模成型装置进行圆包成型打包；S200、随着打包的棉模直径增大，所述圆模成型装置的摆臂向上摆动，当达到摆臂中位传感器位置时，执行半箱打包模式，保证在启动缠膜工序时清空集棉箱内的棉花；所述半箱打包模式包括：当所述集棉箱内的棉花高度下降到半箱传感器位置时，延时自动停止圆包成型打包，并将所述集棉箱内剩余棉花继续喂入所述圆模成型装置的圆包成型室后，所述排棉辊、输棉辊、喂棉辊和打包辊依次停止，直至延时结束；S300、随着所述棉模直径继续增大，所述摆臂继续向上摆动至触发摆臂高位传感器时，启动圆模缠膜工序，打包膜经所述圆模缠膜装置的送膜架进入圆模成型室，缠绕在所述棉模上；直至打包膜的输送距离达到设定值，相邻两张打包膜在胶粘区域分离，缠膜结束；S400、将打包完成的圆模棉包从所述圆模成型装置中释出，所述圆包式采棉机恢复至初始状态；以及S500、重复执行步骤S100-S400，直至所述圆包式采棉机工作结束；其中，采用摆臂角度传感器与所述摆臂中位传感器和摆臂高位传感器多传感器融合的并行控制共同对所述棉模直径进行监测，包括并行且能各自独立运行的两种启动缠膜工序的条件，一是将所述摆臂高位传感器安装在所述圆模成型室内，并位于所述棉模直径达到预设值时摆臂到达的位置处，所述摆臂高位传感器检测到所述摆臂到达预设值位置时发送信号至圆模缠膜控制器，启动圆模缠膜工序；另一是所述摆臂角度传感器通过角度信号的变化检测所述棉模直径大小，并通过柱式显示仪在线显示圆包直径，当所述棉模直径达到所述预设值时，启动所述圆模缠膜工序。

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