中原动力智能机器人有限公司万里红获国家专利权
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龙图腾网获悉中原动力智能机器人有限公司申请的专利一种基于关键点检测的炭碗定位方法、装置及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119098825B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411149299.7，技术领域涉及：B24B1/00；该发明授权一种基于关键点检测的炭碗定位方法、装置及介质是由万里红;吴国栋;张泽阳;蒋远东;林杰设计研发完成，并于2024-08-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于关键点检测的炭碗定位方法、装置及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于关键点检测的炭碗定位方法、装置及介质，所述方法包括：对炭块的炭碗深度图进行圆拟合和关键点检测，得到拟合圆圆心、圆心关键点和键槽关键点位置集；根据拟合圆圆心和圆心关键点，计算得到炭碗圆心坐标；根据键槽关键点位置集和炭碗圆心坐标之间的角度值，计算得到炭碗角度；根据炭碗圆心坐标和炭碗角度对炭碗深度图中的炭碗进行定位。本发明提出一种基于关键点检测的炭碗定位方法、装置及介质，通过综合计算得到炭碗圆心坐标，再结合键槽关键点位置集计算得到炭碗角度，可以抵抗噪声等因素的干扰，从而结合炭碗圆心坐标和炭碗角度在三维空间中对炭碗进行精确定位，能够解决在炭块打磨时，难以对炭碗进行准确定位的问题。
本发明授权一种基于关键点检测的炭碗定位方法、装置及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于关键点检测的炭碗定位方法，其特征在于，包括：获取炭块的点云数据，并将所述点云数据映射为炭碗深度图；对所述炭碗深度图进行圆拟合，得到拟合圆圆心；对所述炭碗深度图进行关键点检测，得到圆心关键点和键槽关键点位置集；根据所述拟合圆圆心和所述圆心关键点，计算得到炭碗圆心坐标，具体为：计算所述拟合圆圆心和所述圆心关键点之间的欧式距离，得到第一距离；若所述第一距离大于或等于预设阈值，则通过复检的方式对所述炭块进行打磨；若所述第一距离小于所述预设阈值，则将所述拟合圆圆心和所述圆心关键点的均值作为所述炭碗圆心坐标；根据所述键槽关键点位置集和所述炭碗圆心坐标之间的角度值，计算得到炭碗角度；根据所述炭碗圆心坐标和所述炭碗角度对所述炭碗深度图中的炭碗进行定位。
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