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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种应用于变体飞行器的主-被动紧凑型变刚度旋转关节获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118928748B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411134551.7，技术领域涉及：B64C1/06；该发明授权一种应用于变体飞行器的主-被动紧凑型变刚度旋转关节是由陆一凡;马翔宇;岳洪浩;杨飞设计研发完成，并于2024-08-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应用于变体飞行器的主-被动紧凑型变刚度旋转关节在说明书摘要公布了：本发明提出了一种应用于变体飞行器的主‑被动紧凑型变刚度旋转关节，属于变体飞行器领域。解决传统飞行器关节变刚度速度慢范围小的问题。它包括第一壳体，内部设置切换驱动组件；刚度调节机构，包括转设在第一壳体一端的刚度调节外壳和同轴设置在刚度调节外壳内的行星齿轮系，切换驱动组件用于驱动行星齿轮系中的太阳齿轮以及多个行星齿轮转动，行星齿轮系中与全部行星齿轮啮合的第二齿圈同轴设置在支撑盘上，支撑盘上设置有与第二齿圈同轴布置的滚子保持架，滚子的壁面均与第二齿圈和刚度调节外壳抵接；位置调节机构，一端与刚度调节外壳相连且此端与支撑盘转动连接，用于驱动刚度调节外壳转动。它主要用于作为飞行器上的关节使用。

本发明授权一种应用于变体飞行器的主-被动紧凑型变刚度旋转关节在权利要求书中公布了：1.一种应用于变体飞行器的主-被动紧凑型变刚度旋转关节，其特征在于：包括：第一壳体，内部设置切换驱动组件；刚度调节机构（3），包括转设在第一壳体一端的刚度调节外壳（311）和同轴设置在刚度调节外壳（311）内的行星齿轮系，所述切换驱动组件用于驱动行星齿轮系中的太阳齿轮（303）以及多个行星齿轮（306）转动，行星齿轮系中与全部所述行星齿轮（306）啮合的第二齿圈（308）同轴设置在支撑盘（401）上，所述太阳齿轮（303）以及全部所述行星齿轮（306）均与所述支撑盘（401）转动连接，所述支撑盘（401）上设置有与第二齿圈（308）同轴布置的滚子保持架（309），所述滚子保持架（309）上转动设置多个滚子（310），每个所述滚子（310）的壁面均与第二齿圈（308）和刚度调节外壳（311）抵接；位置调节机构（4），一端与刚度调节外壳（311）相连且此端与支撑盘（401）转动连接，用于驱动刚度调节外壳（311）转动；所述行星齿轮系还包括行星架（301）、太阳齿轮轴（302）和行星齿轮轴（304），所述太阳齿轮轴（302）上同轴设置太阳齿轮（303）和行星架（301），所述行星架（301）上圆周均布设置多个行星齿轮轴（304），每个所述行星齿轮（306）通过弹性件与对应的行星齿轮轴（304）连接，其中所述弹性件用于旋转时调节刚度并将施加的力沿轴向保持垂直的作用在太阳齿轮轴（302）上，所述太阳齿轮轴（302）与第一壳体转动连接；所述弹性件为e形类梁结构件（305），横截面呈e形；所述第一壳体内设置有调刚传动机构（1）和连接分离机构（2）；所述调刚传动机构（1）包括驱动组件和滑动传动组件；连接分离机构（2）包括两个沿滑动传动组件轴向相对布置的电磁盘（202）以及滑设于两所述电磁盘（202）之间的磁离合装配体，所述磁离合装配体与滑动传动组件相连，两所述电磁盘（202）用于驱动磁离合装配体带动滑动传动组件与驱动组件的输出端接触或分离，驱动组件固定连接在第一侧电磁盘（202）上，第二侧电磁盘（202）与第一壳体内侧底壁相连，所述第一壳体周壁上设置有第一齿圈，所述滑动传动组件另一端与行星齿轮系的太阳齿轮轴（302）滑动配合，当磁离合装配体与第一侧电磁盘（202）接触时，滑动传动组件与驱动组件输出端接触，此时磁离合装配体与第一齿圈脱离啮合，当磁离合装配体与第二侧电磁盘（202）接触时，滑动传动组件与驱动组件输出端脱离，此时磁离合装配体与第一齿圈啮合，所述磁离合装配体位于两电磁盘（202）之间时磁离合装配体与第一齿圈脱离啮合。

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