深圳市火狗智能电子科技有限公司曹伟景获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市火狗智能电子科技有限公司申请的专利一种基于四足机器人腿部的齿轮传动曲柄连杆结构获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN222921678U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422006490.8，技术领域涉及：B62D57/032；该实用新型一种基于四足机器人腿部的齿轮传动曲柄连杆结构是由曹伟景;冯子云;王火星设计研发完成，并于2024-08-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于四足机器人腿部的齿轮传动曲柄连杆结构在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种基于四足机器人腿部的齿轮传动曲柄连杆结构，包括与四足机器人本体驱动电机相连接的主动齿轮和与主动齿轮对接的从动齿轮以及大腿组件，还包括曲柄连杆组件，所述曲柄连杆组件设置于大腿组件的内部，且所述曲柄连杆组件包括沿大腿组件长度方向设置的连杆以及连杆两端的曲柄连接模块一和曲柄连接模块二；所述曲柄连接模块一通过销轴与从动齿轮的外圈活动连接，且所述曲柄连接模块二通过销轴活动连接有小腿组件，所述小腿组件通过膝关节螺杆与大腿组件远离主动齿轮的一端轴连接。本实用新型设计了齿轮传动结构与曲柄连杆结构，能够用来优化四足机器人腿部传动结构，增加机器人的步态动态性能，提高传动效率。
本实用新型一种基于四足机器人腿部的齿轮传动曲柄连杆结构在权利要求书中公布了：1.一种基于四足机器人腿部的齿轮传动曲柄连杆结构，包括与四足机器人本体驱动电机相连接的主动齿轮1和与主动齿轮1对接的从动齿轮2以及大腿组件6，其特征在于：还包括曲柄连杆组件3，所述曲柄连杆组件3设置于大腿组件6的内部，且所述曲柄连杆组件3包括沿大腿组件6长度方向设置的连杆以及连杆两端的曲柄连接模块一301和曲柄连接模块二302；所述曲柄连接模块一301通过销轴与从动齿轮2的外圈活动连接，且所述曲柄连接模块二302通过销轴活动连接有小腿组件4，所述小腿组件4通过膝关节螺杆5与大腿组件6远离主动齿轮1的一端轴连接。
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