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龙图腾网获悉上海卓益得机器人有限公司申请的专利一种机器人行走训练防护天轨架获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN222920579U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202421822350.1，技术领域涉及：B25J19/06；该实用新型一种机器人行走训练防护天轨架是由秦荫杰设计研发完成，并于2024-07-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人行走训练防护天轨架在说明书摘要公布了：一种机器人行走训练防护天轨架，包括有支撑框架体结构和天轨横架结构，所述天轨横架结构两端部可移动安装在支撑框架体结构顶部，在所述天轨横架结构上可移动安装有天轨滑动车架结构，在所述天轨滑动车架结构上安装有旋转驱动机构和轮盘结构，所述旋转驱动机构用于控制轮盘结构转动，在所述轮盘结构上设置有吊装组件结构，用于吊装机器人，所述旋转驱动机构或轮盘结构还连接有高度测定编码器和失电制动器。本实用新型便于组建在各种模拟障碍路面或者真实障碍路面上，训练环境可无限更换，并且能够避免机器人出现倾倒损伤，即使在电子设备故障的状况下也能够及时保障机器人安全。

本实用新型一种机器人行走训练防护天轨架在权利要求书中公布了：1.一种机器人行走训练防护天轨架，其特征在于：包括有支撑框架体结构（1）和天轨横架结构（2），所述天轨横架结构（2）两端部可移动安装在支撑框架体结构（1）顶部，在所述天轨横架结构（2）上可移动安装有天轨滑动车架结构（3），在所述天轨滑动车架结构（3）上安装有旋转驱动机构（4）和轮盘结构（5），所述旋转驱动机构（4）用于控制轮盘结构（5）转动，在所述轮盘结构（5）上设置有吊装组件结构（6），用于吊装机器人，所述旋转驱动机构（4）或轮盘结构（5）还连接有高度测定编码器（7）和失电制动器（8）；在所述支撑框架体结构（1）顶部两侧设置有滑轨结构（11），在所述天轨横架结构（2）两端部均设置有支撑架（21），在所述支撑架（21）底部安装有Y轴滑动块（22），所述Y轴滑动块（22）分别与滑轨结构（11）滑动配合，在所述支撑架（21）中还安装有Y轴移动驱动机构（23）和Y轴位置测定编码器（24）；所述天轨滑动车架结构（3）包括有安装支撑板架（31），在所述安装支撑板架（31）顶部设置有X轴滑动块（32）、X轴移动驱动机构（33）和X轴位置测定编码器（34），所述X轴滑动块（32）与天轨横架结构（2）底部滑动配合，所述旋转驱动机构（4）和轮盘结构（5）均安装在安装支撑板架（31）中。

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