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龙图腾网获悉天津工业大学申请的专利人在回路的多智能体系统的H无穷滞后一致性控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119575801B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410915950.0，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权人在回路的多智能体系统的H无穷滞后一致性控制方法是由王金亮;凌坤;任顺燕;王思杨设计研发完成，并于2024-07-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本人在回路的多智能体系统的H无穷滞后一致性控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了人在回路的多智能体系统的H无穷滞后一致性控制方法。属于协同控制领域，包含以下步骤：首先，构建具有外部干扰的多智能体系统的数学模型和虚拟领导者模型，便于后续控制器的设计；接着，在部分智能体上增加人的干预，其他智能体自主控制；其次，基于多智能体系统模型和虚拟领导者模型，得到误差系统；然后，分别为人和自治智能体设计合适的控制输入；最后，构造相应的李雅普诺夫泛函，用以分析并得出人在回路的多智能体系统实现H无穷滞后一致性的充分条件。与现有技术相比，本发明在具有外部干扰的多智能体系统中加入人的干预，降低了系统在未知和复杂的环境中做出错误决策的概率，使多智能体系统可以实现H无穷滞后一致性。

本发明授权人在回路的多智能体系统的H无穷滞后一致性控制方法在权利要求书中公布了：1.人在回路的多智能体系统的H无穷滞后一致性控制方法，其特征在于，所述方法包括：构建具有外部干扰的多智能体系统的数学模型和虚拟领导者模型；第i个多智能体系统的数学模型为 上式中，分别表示智能体的位置向量、速度向量、外部干扰和控制输入，t是时间变量，表示智能体的内部动态，表示o维实向量；所述虚拟领导者模型如下： 上式中，和分别表示虚拟领导者的位置向量和速度向量；在部分智能体上增加人的干预，其他智能体自主控制；智能体在未知和复杂的环境中容易做出错误的决策，因此在部分智能体上增加人的干预，得到如下模型： 上式中，M表示人控智能体的集合, 接下来，改写多智能体系统模型如下： 上式中，pi表示人控制系数，pi＝1i∈M表示智能体受人的控制，表示智能体自主控制；所述人的动态模型表示如下： 上式中，分别表示人的状态、输入和输出；为常矩阵，表示ο1维实向量，表示o1×o1维实矩阵，表示o1×o维实矩阵，表示o×o1维实矩阵，表示o1×o维实矩阵；基于多智能体系统模型和虚拟领导者模型，得到误差系统；分别为人和自治智能体设计合适的控制输入；构建李雅普诺夫泛函，建立多智能体系统实现H无穷滞后一致性的准则； 可以得到 上式中，和根据13，可以得到H无穷滞后一致性；多智能体系统能够实现H无穷滞后一致性如果以下条件可以被满足： 上式中，表示每个智能体与虚拟领导者之间的时滞，V·是一个非负函数，表示实数，βit表示外部干扰。

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