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龙图腾网获悉合肥极目行远科技有限公司申请的专利一种适用于无人驾驶的点云聚类方法及辅助无人驾驶的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119445170B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411154402.7，技术领域涉及：G06V10/762；该发明授权一种适用于无人驾驶的点云聚类方法及辅助无人驾驶的控制方法是由桂坡坡;陈磊设计研发完成，并于2024-08-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于无人驾驶的点云聚类方法及辅助无人驾驶的控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适用于无人驾驶的点云聚类方法及辅助无人驾驶的控制方法，聚类方法包括：基于车辆位置，构建水平面内的网格坐标系；探测车辆周围点云数据包，确定各点云对应的网格，并将其索引信息存储至网格的索引列表中；将索引列表为空非空的网格二值化为01；根据预设的类间最小距离计算膨胀幅度；根据膨胀幅度，以二值化为1的网格为中心向外延伸，延伸到的网格二值化为1；将相邻的二值化为1的网格聚类在一起，形成凸包；遍历每个凸包中的每个网格的索引列表，获取同一个凸包对应的点云的索引信息，以得到该凸包对应的聚类点云簇。本发明能够实现基于原生点云的快速聚类，实现高并发且实时性的无人驾驶算法，实现更安全的驾驶性能。

本发明授权一种适用于无人驾驶的点云聚类方法及辅助无人驾驶的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于无人驾驶的点云聚类方法，其特征在于，包括以下步骤：基于车辆所在位置，构建水平面内的网格坐标系，坐标系内各网格单元配置有索引列表；探测车辆周围的点云数据包，遍历其中的点云，按照预设的规则确定各个点云对应的网格单元，并将各个点云的索引信息存储至其对应的网格单元的索引列表中；在遍历完成之后，将索引列表为空的网格单元二值化为0，将索引列表非空的网格单元二值化为1，得到二值图；对二值图进行形态学膨胀处理，包括：根据预设的类间最小距离，通过以下公式计算膨胀幅度：N=LminS，其中，N为膨胀幅度，Lmin为预设的类间最小距离，S为网格单元的边长；根据所述膨胀幅度，以二值化为1的网格单元为中心向外延伸，得到该网格单元对应的膨胀网格包；将所述膨胀网格包内的所有网格单元二值化为1；将相邻的二值化为1的网格单元聚类在一起，形成闭合的凸包；遍历每个凸包，并遍历各个凸包中的每个网格单元的索引列表，获取同一个凸包对应的点云的索引信息，以得到该凸包对应的聚类点云簇。

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