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龙图腾网获悉北部湾港防城港码头有限公司;上海亨钧科技有限公司申请的专利一种基于多智能体系统的虚拟耦合列车速度收敛协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118753345B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411110251.5，技术领域涉及：B61L15/00；该发明授权一种基于多智能体系统的虚拟耦合列车速度收敛协同控制方法是由刘传振;吴大立;张品;唐国辉;陈真;张洪喜;李卓锐;林加挺;张博设计研发完成，并于2024-08-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多智能体系统的虚拟耦合列车速度收敛协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于计算机科学与控制技术领域，且公开了一种基于多智能体系统的虚拟耦合列车速度收敛协同控制方法，该控制方法的具体步骤如下：S1:系统初始化与参数设置：S2:分布式观测器设计：S3:自适应控制算法构建：S4:协同控制算法实现：S5:全局稳定性分析：S6:列车编组动态形成：S7:编组运行与解散。本发明通过列车编组系统中，分布式观测器巧解通信难题，实时收集邻近列车状态，动态补偿数据，确保编组状态精准掌握，自适应控制算法以屏障Lyapunov函数为基石，将间距要求固化为硬约束，结合非线性控制理论，应对参数不确定性，稳固编组运行，协同控制算法如润滑剂，促进列车间无缝协作，速度同步收敛，间距安全稳定。

本发明授权一种基于多智能体系统的虚拟耦合列车速度收敛协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多智能体系统的虚拟耦合列车速度收敛协同控制方法，其特征在于：该控制方法的具体步骤如下：S1:系统初始化与参数设置：列车初态含位置、速度、动态参数，设R1通信距，R2安全距，保安全通讯行车；S2:分布式观测器设计：设计分布式观测器，实时估测轨迹与干扰，利用邻车状态更新，确保信息精准实时;S3:自适应控制算法构建：用屏障Lyapunov保间距，设计自适应控制算法，据误差、参数与干扰估值算输入；S4:协同控制算法实现：协同控制算法促列车速度同步，保间距稳定，提编组运行效率与安全；S5:全局稳定性分析：全局Lyapunov证稳定，算法有效鲁棒强，保障系统各工况稳行；S6:列车编组动态形成：列车i近编组尾车R1内则申请通信，链路成则入编，循环至全列车入编；S7:编组运行与解散：编组后分布式观测，自适应控速距；解散时断通信，动态灵活应对；所述S3中自适应控制算法构建的具体步骤如下：步骤一：利用屏障Lyapunov函数实现间距硬约束分析并设计屏障函数：根据列车间距的安全要求，设计一个屏障Lyapunov函数Vz；嵌入约束条件：将屏障函数Vz与列车的控制目标相结合，确保在控制策略中考虑到间距硬约束，通过在控制律中加入一个与Vz相关的项来实现，以便在接近间距限制时调整控制输入；步骤二：在线估计不确定参数与干扰建立参数估计模型：针对影响列车运行的不确定参数和外部干扰，建立相应的估计模型；设计估计器：利用滤波技术和观测器设计方法，每个待估计的参数或干扰设计一个合适的估计器，估计器准确且实时地跟踪参数和干扰的变化；步骤三：设计自适应控制算法构建控制策略：基于速度误差、不确定参数的估计值和干扰的估计值，设计一个自适应控制算法，该算法能够动态调整控制输入，补偿不确定性和干扰对列车运行的影响，并满足间距硬约束；优化控制参数：通过优化方法和基于模型的设计方法，对控制算法中的参数进行调优，以提高系统的性能和稳定性；验证与测试：在仿真环境中对设计的自适应控制算法进行验证和测试，以评估其在不同工况下的性能表现，根据测试结果进行调整和优化，确保算法在实际应用中能够稳定、可靠地运行。

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