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龙图腾网获悉中铁上海工程局集团有限公司;中铁上海工程局集团第七工程有限公司;西安远景智能控制有限公司申请的专利一种真空吸附式隧道衬砌结构无损检测机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN222939063U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202421673952.5，技术领域涉及：G01N29/26；该实用新型一种真空吸附式隧道衬砌结构无损检测机器人是由张飞;张瑞泽;梁晓涛;潘相辉;孙辉;付腾;刘含涛;施伟男;李博扬;杨刚设计研发完成，并于2024-07-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种真空吸附式隧道衬砌结构无损检测机器人在说明书摘要公布了：一种真空吸附式隧道衬砌结构无损检测机器人，包括吸盘纵移机构、检测仪纵移机构、检测仪、电气控制箱、控制箱横移机构、吸盘横移机构以及气源，所述吸盘纵移机构两端底部设置有纵移升降气缸，所述纵移升降气缸底部设置有纵向真空吸盘，所述检测仪纵移机构连接在吸盘纵移机构下方可相对于吸盘纵移机构纵向移动，所述检测仪连接在检测仪纵移机构底部。本实用新型采用纵向真空吸盘、横向真空吸盘吸附在隧道侧壁、拱顶，移动时，通过纵移升降气缸、横移升降气缸交替抬起纵向真空吸盘、横向真空吸盘，采用吸盘纵移机构、检测仪纵移机构步履式横移、纵移，实现在隧道侧壁、拱顶沿纵向、横向攀爬，从而实现对隧道衬砌的自动化检测。

本实用新型一种真空吸附式隧道衬砌结构无损检测机器人在权利要求书中公布了：1.一种真空吸附式隧道衬砌结构无损检测机器人，其特征在于，包括吸盘纵移机构（1）、检测仪纵移机构（2）、检测仪（7）、电气控制箱（3）、控制箱横移机构（4）、吸盘横移机构（5）以及气源（6），所述吸盘纵移机构（1）两端底部设置有纵移升降气缸（16），所述纵移升降气缸（16）底部设置有纵向真空吸盘（17），所述检测仪纵移机构（2）连接在吸盘纵移机构（1）下方可相对于吸盘纵移机构（1）纵向移动，所述检测仪（7）连接在检测仪纵移机构（2）底部，所述控制箱横移机构（4）在吸盘纵移机构（1）、检测仪纵移机构（2）之间连接在吸盘纵移机构（1）下方可相对于吸盘纵移机构（1）纵向移动，所述电气控制箱（3）连接在控制箱横移机构（4）上，所述吸盘横移机构（5）与吸盘纵移机构（1）相互垂直形成十字交叉，所述吸盘横移机构（5）连接在控制箱横移机构（4）下方可相对于控制箱横移机构（4）横向移动，所述吸盘横移机构（5）两端底部设置有横移升降气缸（54），所述横移升降气缸（54）底部设置有横向真空吸盘（55），所述气源（6）与电气控制箱（3）、纵移升降气缸（16）、纵向真空吸盘（17）、横移升降气缸（54）、横向真空吸盘（55）通过气管联通。

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