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龙图腾网获悉芜湖行健智能机器人有限公司;哈尔滨行健智能机器人有限公司申请的专利一种基于激光视觉的焊缝打磨方法及打磨设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118650495B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410916042.3，技术领域涉及：B24B1/00；该发明授权一种基于激光视觉的焊缝打磨方法及打磨设备是由裴培;王宗义;纪宇;郭卫东设计研发完成，并于2024-07-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光视觉的焊缝打磨方法及打磨设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于激光视觉的焊缝打磨方法及打磨设备，涉及焊缝打磨技术领域。所述的焊缝打磨方法包括：采集焊缝及其两侧工件表面被线激光扫描的图像并生成点云信息；基于所述点云信息中每条线激光点云的斜率突变，分割出焊缝点云；基于所述焊缝点云，沿着所述焊缝设置打磨路径；使打磨设备的执行末端沿着所述打磨路径对工件表面打磨；其中，所述线激光的线长方向与所述焊缝的延伸方向交叉设置。本发明将线激光扫描与焊缝两侧焊脚处的点云斜率将会发生突变相结合，实现了在保证打磨精度的同时，提高自动打磨设备的自动打磨效率的优点。

本发明授权一种基于激光视觉的焊缝打磨方法及打磨设备在权利要求书中公布了：1.一种基于激光视觉的焊缝打磨方法，其特征在于，包括：采集焊缝及其两侧工件表面被线激光扫描的图像并生成点云信息；步骤1、基于所述点云信息，计算单条线激光点云中的所述焊缝两侧工件表面斜率及所述焊缝处的多个点云的斜率；步骤2、基于所述焊缝两侧工件表面的斜率及所述焊缝处的多个点云的斜率，计算获得单条线激光点云中的所述焊缝的宽度两侧的边缘点；步骤3、基于单条线激光点云中的所述焊缝的宽度两侧的边缘点，分割出单条线激光点云中的焊缝点云；步骤4、对所述点云信息中的每条线激光点云重复执行步骤1至步骤3，分割出所述焊缝点云；基于所述焊缝点云，生成打磨路径的坐标点Pmixmi，ymi，zmi，其中1≤i≤p，p为激光相机拍摄的线激光点云条数，Pmi为第i条线激光点云中分割出的焊缝点云线段的中点坐标，Pmi的计算公式如下： 其中，PSLinb+jk1和PSLinb+jk2分别表示第i条线激光点云中分割出的焊缝点云线段的两端边缘点的坐标；对每条所述线激光点云依次计算所述坐标点Pmi，并将计算结果保存在矩阵MatB中，MatB＝[Pm1，Pm2，Pm3，…，Pmp]，其中，MatB为一个p*3大小的矩阵，每一行包含了相应的坐标点Pmixmi，ymi，zmi；使用B样条插值，将计算获得的所述打磨路径的坐标点的矩阵MatB生成平滑曲线；计算所述平滑曲线的每个点处的法线方向；基于所述平滑曲线及其每个点处的法线方向，生成所述打磨路径；使打磨设备的执行末端沿着所述打磨路径对工件表面打磨；其中，所述线激光的线长方向与所述焊缝的延伸方向交叉设置。

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