西安交通大学苏文斌获国家专利权
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龙图腾网获悉西安交通大学申请的专利一种绳驱的水下平动机械爪机构获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN222932794U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202421562747.1，技术领域涉及：B25J15/08；该实用新型一种绳驱的水下平动机械爪机构是由苏文斌;符运龙;胡桥;张明明;徐新权;邓泽玮;李浩翔设计研发完成，并于2024-07-03向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种绳驱的水下平动机械爪机构在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种绳驱的水下平动机械爪机构，属于水下电动机械臂技术领域，所述防水舵机和第一传感器固定在底板上，底板两端各设置有一块侧板；底板一端通过侧板固定爪座一端连接固定，固定爪座的另一端通过与固定爪连接固定；两个导杆平行安装在两块侧板之间，移动爪座一端安装在两个导杆上，移动爪座另一端与移动爪连接固定；固定爪座上安装有收线轴，收线轴上缠绕有柔性钢丝绳；第二传感器安装在固定爪上。本实用新型采用防水舵机进行驱动，设置有第二传感器和第一传感器，位置控制精度高，检测夹持力的大小和机械臂作业过程中的动态载荷，可以实现机械臂与机械爪的力控制和避免损坏被操作物体。
本实用新型一种绳驱的水下平动机械爪机构在权利要求书中公布了：1.一种绳驱的水下平动机械爪机构，其特征在于，包括防水舵机（1）、第一传感器（2）、底板（3）、移动爪座（4）、移动爪（5）、固定爪（8）、固定爪座（9）和第二传感器（14）；所述防水舵机（1）和第一传感器（2）固定在底板（3）上，所述底板（3）两端各设置有一块侧板（6）；所述底板（3）一端通过侧板（6）与定爪座（9）一端固定连接，所述固定爪座（9）的另一端与固定爪（8）固定连接；在两块侧板（6）之间平行安装两个导杆（11），所述移动爪座（4）一端安装在两个导杆（11）上，移动爪座（4）另一端与移动爪（5）连接固定；所述固定爪座（9）上安装有收线轴（16），所述收线轴（16）上缠绕有柔性钢丝绳（13）；所述第二传感器（14）安装在固定爪（8）上。
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