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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种在公路隧道环境下的车辆定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118816909B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410828173.6，技术领域涉及：G01C21/32；该发明授权一种在公路隧道环境下的车辆定位方法是由李祎承;龙海辉;蔡英凤;王海;刘泽;王建强;廉玉波;陈龙;董钊志设计研发完成，并于2024-06-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种在公路隧道环境下的车辆定位方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于车载传感器数据和辅助地图相结合的车辆定位方法，以实现车辆在公路隧道环境下的定位。该方法通过快速直接的激光雷达惯性里程计将原始点云直接注册到局部地图上并更新局部地图，利用隧道环境中的细微特征来提高定位的准确性，从而实现在隧道环境中交通标志不可用路段时车辆的定位。而对于存在交通标志的路段，需将点云数据制作成交通标志地图，并设置好标志图大小的阈值。一旦检测到的标志图超过所设阈值时，即可使用事先制作好的交通标志地图来实现车辆定位。最终，将惯性里程计的定位结果与基于辅助地图获得的定位数据相融合，以提升车辆在整个公路隧道环境中的定位精度和稳定性。

本发明授权一种在公路隧道环境下的车辆定位方法在权利要求书中公布了：1.一种在公路隧道环境下的车辆定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：激光雷达惯性里程计实现状态估计：S1.1：推导出惯性里程计的系统模型，该模型由状态转换模型和测量模型组成；S1.2：IMU的测量值向前传递以获得一个初始的状态量，并传递相应误差状态量的协方差；S1.3：使用测量模型计算每个LiDAR特征点到其最近五个点拟合平面的残差；S1.4：将IMU向前传递获得的传递状态和协方差对未知状态施加先验高斯分布得到的先验分布与变换的测量模型相结合，可得到误差状态量的最大后验估计MAP并计算出卡尔曼增益K，然后完成迭代更新；S1.5：利用增量k-d树，即ikd-Tree进行局部地图维护；S2：基于交通标志地图的定位：S2.1：从采集到的隧道点云数据中提取交通标志并保留特征点的三维坐标信息，制作交通标志地图；S2.2：经过交通标志可用路段时，使用制作好的交通标志地图来进行车辆定位；S3：将惯性里程计得到的定位结果与基于交通标志地图的定位结果相结合，实现车辆在公路隧道环境中的定位。

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