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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种基于视线角速率成型的攻击时间约束制导方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118534915B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410504932.3，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于视线角速率成型的攻击时间约束制导方法是由晁涛;杜鹤;霍炬;王松艳;杨明设计研发完成，并于2024-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视线角速率成型的攻击时间约束制导方法在说明书摘要公布了：本发明属于飞行器导航技术领域，具体涉及一种基于视线角速率成型的攻击时间约束制导方法。建立攻击飞行器和目标飞行器运动在二维平面的运动模型，将制导问题、攻击时间约束问题转化为数学模型；提出一种基于视线角速率成型的方法，设计随时间变化的三次多项式来对期望视线角进行拟合，来实现以期望的攻击时间命中机动目标；设计一种基于滑动模态的制导律，能够在目标飞行器机动状态未知的情况下，使攻击飞行器以期望的攻击时间攻击目标飞行器。本发明用以解决目标的加速度信息未知的攻击时间约束制导律问题。

本发明授权一种基于视线角速率成型的攻击时间约束制导方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视线角速率成型的攻击时间约束制导方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤1：建立攻击飞行器和目标飞行器运动在二维平面的运动模型，将制导问题、攻击时间约束问题转化为数学模型；步骤2：基于步骤1所定义的数学模型，提出一种基于视线角速率成型的方法，设计随时间变化的三次多项式来对期望视线角进行拟合，来实现以期望的攻击时间命中机动目标；步骤3：基于步骤1所定义的数学模型和步骤2所设计的视线角速率成型的方法，设计一种基于滑动模态的制导律，能够在目标飞行器机动状态未知的情况下，使攻击飞行器以期望的攻击时间攻击目标飞行器；步骤3具体包括以下步骤：步骤3.1：根据步骤2所提出的期望视线角曲线和视线角之间的误差建立滑模面；步骤3.2：基于步骤3.1所建立的滑模面，设计一种针对未知机动目标的制导律，使攻击飞行器能以期望攻击角度命中目标飞行器；步骤3.3：基于步骤3.2所设计的制导律，提出一种针对未知机动目标机动信息的估计方法，使攻击飞行器以精确的距离和时间命中目标；根据期望视线角曲线和视线角之间的误差建立滑模面为， 其中，0＜α＜1，β为正常数；λd为期望的视线角曲线；对x求一阶和二阶导数可得： 对滑模面s求一阶导数可得： 其中，d是由目标未知加速度导致的不确定项，且一阶导数存在上界步骤3.2具体为，根据步骤3.1所提出的滑模面设计一种针对未知机动目标的制导律为， 其中，为等效制导律，为估计制导律，是d的估计值，ε是正常数；步骤3.3具体为，设计一阶函数对基于步骤3.2所推导的不确定项d进行估计， 其中，τ是时间常数；将上式20代入到制导律公式17-19中，可得， 将上式21代入到滑模面的一阶导数中，可得， 对上述22公式进行积分，即可得到不确定项d的估计值， 将上式23代入到制导律中，可推导出针对未知机动目标的时间约束制导律为，

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