买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京工业大学申请的专利协作机器人关节数字孪生体构建及应用方法、设备、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118153447B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410346062.1，技术领域涉及：G06F30/27；该发明授权协作机器人关节数字孪生体构建及应用方法、设备、介质及产品是由林家春;吴培鑫;张曦予;崔志远设计研发完成，并于2024-03-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本协作机器人关节数字孪生体构建及应用方法、设备、介质及产品在说明书摘要公布了：本发明公开一种协作机器人关节数字孪生体构建及应用方法、设备、介质及产品，涉及协作机器人领域。本发明结合关节模组的动力学模型以及关节模组参数建立其数字孪生模型，利用关节模组的动力学模型构建数字孪生建模，能够反应关节运行时的动力学行为以及运行状态，为构建具备动力学分析能力的协作机器人的数字孪生建模奠定基础。并且，本发明分别对数字孪生模型与实物模型的控制效果进行比较以确定数字孪生模型建模的准确度，对数字孪生模型的控制参数进行整定，并利用整定的参数进行实物关节的控制，在控制环中加入非线性误差的前馈补偿以获得更优的控制效果，以在克服传统关节模组建模局限性的同时，提高协作机器人系统的性能。

本发明授权协作机器人关节数字孪生体构建及应用方法、设备、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种协作机器人关节数字孪生体构建方法，其特征在于，所述方法包括：获取协作机器人关节模组的机械模型；基于协作机器人关节模组的机械模型，分析电机与谐波减速器的动力学方程，建立电机与谐波减速器的动力学模型；获取协作机器人关节模组的实际运行数据，完成协作机器人关节参数的辨识；基于电机与谐波减速器的动力学模型，结合辨识得到的协作机器人关节参数，更新电机与谐波减速器的运行状态，建立初步协作机器人关节模组数字孪生模型；采用所述初步协作机器人关节模组数字孪生模型进行协作机器人关节的控制，得到协作机器人关节模组的控制性能；判断所述协作机器人关节模组的控制性能是否与协作机器人关节的实际控制性能相同，得到判断结果；当所述判断结果为是时，对所述初步协作机器人关节模组数字孪生模型进行参数整定，完成协作机器人关节数字孪生体的构建；当所述判断结果为否时，更新初步协作机器人关节模组数字孪生模型的状态变量，并返回“基于电机与谐波减速器的动力学模型，结合辨识得到的协作机器人关节参数，更新电机与谐波减速器的运行状态，建立初步协作机器人关节模组数字孪生模型”的步骤。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京工业大学，其通讯地址为：100124 北京市朝阳区平乐园100号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。