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龙图腾网获悉北京中航智科技有限公司申请的专利基于速度或航向调配的无人机多机动态冲突解脱方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118331291B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410309847.1，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于速度或航向调配的无人机多机动态冲突解脱方法是由裘立;田玲;向紫涛设计研发完成，并于2024-03-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于速度或航向调配的无人机多机动态冲突解脱方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于速度或航向调配的无人机动态冲突解脱方法，属于无人机技术领域，解决了现有的基于速度障碍法的避障方法不能实现多机动态冲突解脱和避障安全性差的问题。本发明的方法包括：检测当前空域中是否有潜在碰撞飞行器；若检测到有多个潜在碰撞飞行器，则对于每个潜在碰撞飞行器分别基于无人机的机动性参数进行单机冲突解脱计算；比较所有的单机冲突解脱计算结果，根据一致性原则和安全性原则选择多机冲突解脱的调速方式或旋转方向，根据取大原则选择实际的调配参数；无人机按照所获取的多机冲突解脱的调速方式或旋转方向以及相应的调配参数调整其速度或航向。本发明的方法能够解决多机动态冲突问题，并提高了避障安全性和稳定性。

本发明授权基于速度或航向调配的无人机多机动态冲突解脱方法在权利要求书中公布了：1.一种基于速度调配的无人机多机动态冲突解脱方法，其特征在于，所述方法包括：无人机执行飞行任务时，基于速度障碍法检测当前空域中是否有与无人机存在潜在碰撞风险的潜在碰撞飞行器；若检测到有多个潜在碰撞飞行器，则对于每个潜在碰撞飞行器分别基于无人机的机动性参数进行单机冲突解脱计算，以获取无人机对于每个潜在碰撞飞行器能够解脱成功的调速方式以及对应的调配参数；所述机动性参数包括最大纵向加速度、最小纵向速度和最大纵向速度；所述调速方式包括加速方式和减速方式；所述调配参数包括避障飞行距离和速度调整量；比较所有的潜在碰撞飞行器的单机冲突解脱计算结果，根据一致性原则和安全性原则选择一种调速方式作为多机冲突解脱的调速方式，然后根据取大原则从所述多机冲突解脱的调速方式对应的调配参数中获取实际的调配参数；无人机按照所获取的多机冲突解脱的调速方式和实际的速度调整量以所述最大纵向加速度将其速度调整至避障飞行速度，然后无人机以避障速度匀速飞行，直至无人机的飞行距离达到实际的避障飞行距离，从而实现多机动态冲突解脱；所述基于无人机的机动性参数进行单机冲突解脱计算的方法如下：定义无人机的初始位置为A，初始速度为VA_0；目标飞行器的初始位置为O，安全圆半径为R，飞行速度为V0；无人机与目标飞行器之间的初始距离为LAO；根据无人机与目标飞行器的相对速度矢量和目标飞行器的安全圆，确定加速方式对应的解脱点位置B和减速方式对应的解脱点位置C；根据如下公式计算加速方式和减速方式对应的无人机的避障飞行距离LAD和达到避障飞行距离LAD所需要的避障飞行时间Ttotal：||VA_1||＝||-V0||·sinαsinβ；||VR_1||＝||-V0||·sinα+βsinβ； Ttotal＝LAD||VA_1||；式中，为无人机避开目标飞行器的相对速度矢量，加速模式中减速模式中，α为-V0与之间的夹角；VA_1为假定无人机能够瞬间变速时对应的能够实现冲突解脱的速度，VA_1与VA_0的方向相同；β为VA_1与之间的夹角；VR_1为VA_1与V0的相对速度矢量，VR_1＝VA_1-V0；根据所述无人机的避障飞行距离LAD、所述避障飞行时间Ttotal和无人机的机动性参数分别判断无人机通过加速方式或减速方式是否能解脱成功，公式为： 式中，VA_max和VA_min分别为无人机的最大纵向速度和最小纵向速度，VA_max＞VA_min0；VA_limit为无人机的速度限值；Lmax无人机实际可飞行的最大距离；Tmin为无人机达到速度限值所需的最小时间；a为无人机的加速度，加速方式中a＝amax，减速方式中a＝-amax；若LmaxLAD，则不能够解脱成功；若Lmax≥LAD，则能够解脱成功；若能够解脱成功，则根据避障飞行距离LAD、所述避障飞行时间Ttotal计算无人机的速度调整量ΔVA_1、无人机加速至避障速度VA_0+ΔVA_1所需要的时间T1和无人机以避障飞行速度VA_0+ΔVA_1匀速飞行的时间T2，公式为：LAD＝VA_0·T1+a·T122+VA_0+a·T1·Ttotal-T1；ΔVA_1＝a·T1；T2＝Ttotal-T1。

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