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龙图腾网获悉湖南牵星科技有限公司申请的专利基于信噪比的定位系统自适应抗差卡尔曼滤波的定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118091725B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410231946.2，技术领域涉及：G01S19/44；该发明授权基于信噪比的定位系统自适应抗差卡尔曼滤波的定位方法是由陈亮设计研发完成，并于2024-02-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于信噪比的定位系统自适应抗差卡尔曼滤波的定位方法在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种基于信噪比的定位系统自适应抗差卡尔曼滤波的定位方法，涉及卫星定位技术领域。本申请实施例在获取原始观测数据后，可以基于信噪比对原始观测数据依次进行筛选、自适应抗差卡尔曼滤波、约束卡尔曼滤波器以及固定目标双差模糊度等处理。进一步的，本申请实施例通过固定后的目标双差模糊度，可以实现对目标设备的定位。在此过程中，由于信噪比可以有效反映观测数据的观测质量，因此，通过信噪比可以快速固定得到可靠的模糊度，从而可以实现快速且准确的定位。

本发明授权基于信噪比的定位系统自适应抗差卡尔曼滤波的定位方法在权利要求书中公布了：1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取原始观测数据；剔除信噪比低于预设信噪比阈值的原始观测数据，以确定目标观测数据，所述目标观测数据包括分别从多个卫星系统中的至少一颗卫星接收的观测数据，所述目标观测数据包括站间单差伪距观测值和站间单差载波观测值；将所述目标观测数据输入至卡尔曼滤波器中进行基于信噪比的自适应抗差卡尔曼滤波，获取所述目标观测数据对应的单差原始模糊度；基于所述单差原始模糊度的浮点值对所述卡尔曼滤波器进行约束；基于约束后的所述卡尔曼滤波器获取所述目标观测数据对应的目标单差模糊度；通过所述目标观测数据对应的目标单差模糊度和信噪比进行模糊度固定，确定目标双差模糊度；根据固定后的目标双差模糊度确定目标设备对应的定位信息；其中，所述将所述目标观测数据输入至卡尔曼滤波器中进行基于信噪比的自适应抗差卡尔曼滤波，获取所述目标观测数据对应的单差原始模糊度包括：将所述站间单差伪距观测值和所述站间单差载波观测值输入至卡尔曼滤波器中，确定卡尔曼滤波器输出的单差模糊度初值；根据所述单差模糊度初值确定非差观测值残差；基于所述非差观测值残差，从每个卫星系统中筛选满足第一选取条件的第一参考卫星，并组建所述第一参考卫星的双差观测值残差，所述第一选取条件为非差观测值残差满足对应的阈值；基于所述第一参考卫星的目标观测数据对应的信噪比，自适应放大模糊度过程噪声；基于所述模糊度过程噪声和所述双差观测值残差，对所述第一参考卫星的目标观测数据进行抗差卡尔曼滤波，确定所述目标观测数据对应的单差原始模糊度；所述基于所述第一参考卫星的目标观测数据对应的信噪比，自适应放大模糊度过程噪声包括：基于所述第一参考卫星的卫星观测值信噪比、卫星最小锁定值以及卫星分布精度值自适应放大模糊度过程噪声；所述通过所述目标观测数据对应的目标单差模糊度和信噪比进行模糊度固定，确定目标双差模糊度包括：至少根据目标观测数据对应的高度角、周跳以及信噪比，从每个卫星系统中筛选满足第三选取条件的第三参考卫星，所述第三选取条件为高度角、周跳和信噪比满足对应的阈值；根据各所述第三参考卫星对应的目标单差模糊度和单差转双差矩阵，确定目标双差模糊度的浮点解以及第二方差矩阵，所述第二方差矩阵根据各所述第三参考卫星对应的单差转双差矩阵和所述卡尔曼滤波器对应的协方差矩阵确定；通过LAMBDA算法、目标双差模糊度的浮点解以及第二方差矩阵，固定目标双差模糊度。

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