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龙图腾网恭喜江南大学申请的专利一种基于改进Harris角点的胶囊内窥镜图像特征提取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117292151B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311186247.2，技术领域涉及：G06V10/54；该发明授权一种基于改进Harris角点的胶囊内窥镜图像特征提取方法是由王映辉;刘腾云;梁炎兴;张少杰设计研发完成，并于2023-09-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于改进Harris角点的胶囊内窥镜图像特征提取方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于改进Harris角点的胶囊内窥镜图像特征提取方法，包括：计算胶囊内窥镜图像每个像素点的偏导数以及梯度值，将梯度值度低于设定的梯度阈值的像素点过滤掉；对Harris相应函数进行改进，计算每个像素点改进的Harrsi响应函数值，通过响应函数值获得潜在的特征点；将改进的Harris响应函数值与滑动窗口的窗宽、滑动距离进行结合，得到自适应滑动窗口并对潜在特征点进行非极大值抑制；确定每个特征点的方向，将该方向作为改进的Harris角点的主方向，构建rBRIEF描述子，利用描述子进行特征点匹配。本发明不仅能够获得大量的特征点，还能保持高精准度；能够快速且有效地进行特征提取，能够在胶囊内窥镜图像中获得充足数量特征点的同时维持特征匹配的精度。

本发明授权一种基于改进Harris角点的胶囊内窥镜图像特征提取方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进Harris角点的胶囊内窥镜图像特征提取方法，其特征在于，所述方法包括：步骤1：获取两帧胶囊内窥镜图像，计算图像每个像素点在水平方向和竖直方向的偏导数，根据该两个方向的偏导数计算每个像素点的梯度值，设定梯度阈值和偏导阈值，将梯度值度低于该梯度阈值的像素点过滤掉，过滤出胶囊内窥镜图像中的褶皱纹理以及血管纹理区域以及周围的像素点；步骤2：对Harris响应函数进行改进，根据所述步骤1得到的水平方向的偏导数、竖直方向的偏导数和梯度值计算每个像素点的改进的Harrsi响应函数值，通过响应函数值获得潜在的特征点；步骤3：将改进的Harris响应函数值与滑动窗口的窗宽、滑动距离进行结合，得到自适应滑动窗口，通过自适应滑动窗口对步骤2获得的潜在的特征点进行非极大值抑制，以获取局部范围内响应函数值最大的特征点；步骤4：利用灰度质心法确定步骤3获取的每个特征点的方向，将该方向作为改进的Harris角点的主方向，并基于此构建rBRIEF描述子，利用描述子进行特征点匹配；所述步骤2中计算每个像素点的改进的Harrsi响应函数值包括：对每个像素点3×3区域内的特征点施以不同的权重值wx,y来计算自相关矩阵M，根据M计算其行列式detM和矩阵的迹traceM；利用行列式和迹来计算改进的Harris响应函数值，计算公式如下所示： 其中，wx,y表示点x,y处的权重，Ixx,y,Iyx,y分别表示点x,y处的水平方向的偏导数和竖直方向的偏导数，矩阵M的两个特征值为λ1,λ2，detM与traceM的表达式分别为detM＝λ1*λ2,traceM＝λ1+λ2。

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