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龙图腾网恭喜广州汽车集团股份有限公司申请的专利点云定位地图的存储方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117421434B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311162772.0，技术领域涉及：G06F16/51；该发明授权点云定位地图的存储方法、装置、电子设备及存储介质是由王明明;夏锌;郭彦设计研发完成，并于2023-09-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本点云定位地图的存储方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种点云定位地图的存储方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取车辆在当前环境下的多个点云数据和车辆的位姿信息，并确定多个三维栅格；确定与位姿信息对应的多个三维栅格；根据多个点云数据各自对应的位置信息将多个点云数据添加至多个三维栅格中，得到多个点云栅格；确定多个点云栅格各自对应的粗糙度，并根据多个点云栅格各自对应的粗糙度确定多个点云栅格各自对应的特征向量；将多个点云栅格和多个点云栅格各自对应的特征向量进行关联存储得到多个目标点云栅格，其中，多个目标点云栅格用于生成点云定位地图。本申请能够减小点云数据的存储压力，提高确定的点云定位地图的准确性，进而提高定位的准确性。

本发明授权点云定位地图的存储方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种点云定位地图的存储方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆在当前环境下的多个点云数据和所述车辆的位姿信息，并确定多个三维栅格；获取所述多个点云数据各自对应的位置信息；根据所述多个点云数据各自对应的位置信息将所述多个点云数据添加至所述多个三维栅格中，得到多个点云栅格；确定所述多个点云栅格各自对应的粗糙度，并根据所述多个点云栅格各自对应的粗糙度确定所述多个点云栅格各自对应的特征向量，其中，所述多个点云栅格各自对应的特征向量包括线特征向量或面特征向量，所述根据所述多个点云栅格各自对应的粗糙度确定所述多个点云栅格各自对应的特征向量，包括：若所述点云栅格对应的粗糙度小于粗糙度阈值，则确定所述点云栅格的特征为面特征，并确定所述面特征对应的面特征向量作为所述点云栅格对应的特征向量，其中，所述面特征向量是基于所述点云栅格中包括的点云数据所确定第一超定方程所确定的，所述第一超定方程为，n为面特征的法向量，d为距离，表示在点云栅格中的第j个点；或者若所述点云栅格对应的粗糙度大于或等于粗糙度阈值，则确定所述点云栅格的特征为线特征，并确定所述线特征对应的线特征向量作为所述点云栅格对应的特征向量，其中，所述线特征向量是基于所述点云栅格中包括的点云数据所确定第二超定方程所确定的，所述第二超定方程为，l为线特征的方向向量；将所述多个点云栅格和所述多个点云栅格各自对应的特征向量进行关联存储得到多个目标点云栅格；其中，所述粗糙度通过公式确定，s为各点云栅格中的点云数据的数据数量，S为多个点云栅格对应的点云集合，为的模长，表示在点云栅格与点云栅格中所有点云数据的均值最近的点。

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