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龙图腾网恭喜深圳市科卫泰实业发展有限公司申请的专利一种无人机单目视觉里程计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114764005B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110263256.1，技术领域涉及：G01C22/00；该发明授权一种无人机单目视觉里程计方法是由李振宇设计研发完成，并于2021-03-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机单目视觉里程计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机单目视觉里程计方法，包括如下步骤：S1、对单目采集图像和飞控传入的姿态数据进行精确同步；S2、在关键帧中，计算无人机正射投影点的像素坐标，作为基准坐标，并采集基准坐标周围的图像特征块；S3、在非关键帧中，计算无人机当前正射投影点的像素坐标，计算正射投影点与基准坐标的像素距离；S4、对于采集基准坐标时刻的真实距离，作为运动里程；本发明通过计算当前帧正射投影点和基准帧中正射投影点之间的像素距离，并根据同步的姿态数据、对地高度来恢复真实尺度，并将里程数据转换到NED坐标系下，以此得到真实里程数据，使得无人机在高空场景下，能够较为精确的恢复里程计尺度。

本发明授权一种无人机单目视觉里程计方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机单目视觉里程计方法，其特征在于：包括如下步骤：对单目采集图像和飞控传入的姿态数据进行精确同步，其中所述单目采集图像和飞控传入的姿态数据进行精确同步的前提条件是在GNSS干扰时，无人机的航向角数据不受影响，航向角数据通过磁罗盘传感器进行采集，且无人机正下方为局部平面；在关键帧中，计算无人机正射投影点的像素坐标，作为基准坐标，并采集基准坐标周围的图像特征块；在非关键帧中，计算无人机当前正射投影点的像素坐标，同时跟踪、匹配基准坐标所在的图像区域块，计算正射投影点与基准坐标的像素距离；其中，计算正射投影点与基准坐标的像素距离的方法包括：对每一帧图像进行校正，对于校正后的图像满足小孔成像模型，结合相机内参数cx、cy和俯仰pitch、横滚角roll，根据以下公式计算其正射投影点的像素坐标：px＝cx1+tanrollpy＝cy1+tanpitch在关键帧中，选取以正射投影点为中心，大小为100*100的图像块，作为后续待匹配的图像特征块；在非关键帧中，通过相关滤波的跟踪方法，对关键帧的图像特征块进行跟踪，获取其中心像素坐标rx,ry,并分别计算x-y两个方向和正射投影点的差值rx-px和ry-py，即为x-y两个方向的像素坐标距离；根据姿态和对地高度数据、几何模型，计算无人机相对于采集基准坐标时刻的真实距离，作为运动里程；所述运动里程的估计的方法包括：在系统运行后的第一帧，作为关键帧，对里程计进行初始化清零；在非关键帧中，通过rx-px和ry-py的值和俯仰pitch、横滚角roll，根据相机模型、几何模型进行推导，最终化简为以下公式，以此计算其相对于关键帧的真实位移： 当rx-px或ry-py超过某阈值，则更新关键帧，进行里程的累加，并重新计算基准坐标、采集基准坐标周围的图像特征块；其中，γpitch和γroll分别为俯仰角和横滚角对Dx和Dy的影响系数，其值为：

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