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龙图腾网恭喜清华大学;丰田自动车株式会社申请的专利多车联合感知信息时空统一方法及装置、存储介质、终端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115086862B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110262670.0，技术领域涉及：H04W4/02；该发明授权多车联合感知信息时空统一方法及装置、存储介质、终端是由杨殿阁;周韬华;江昆;曹重;黄健强;焦新宇设计研发完成，并于2021-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本多车联合感知信息时空统一方法及装置、存储介质、终端在说明书摘要公布了：一种基于地图感知容器的多车联合感知信息时空统一方法及装置、存储介质、终端，所述方法包括：提取一个或多个传感器的传感器信息，所述传感器信息包含传感器观测数据坐标系下的空间信息以及观测获得时刻的时间信息；提供地图，将各个传感器信息的传感器观测数据坐标系下的空间信息转换至基于所述地图的地图坐标系下的空间信息；将各个传感器信息的观测获得时刻的时间信息转换至驾驶环境状态空间的时间信息；根据所述地图坐标系下的空间信息以及所述驾驶环境状态空间的时间信息，确定汽车的感知结果的时空基准。本发明可以有效提高融合后的自动驾驶汽车的感知结果的时空一致性。

本发明授权多车联合感知信息时空统一方法及装置、存储介质、终端在权利要求书中公布了：1.一种基于地图感知容器的多车联合感知信息时空统一方法，其特征在于，包括以下步骤：提取一个或多个传感器的传感器信息，所述传感器信息包含传感器观测数据坐标系下的空间信息以及观测获得时刻的时间信息；提供地图，将各个传感器信息的传感器观测数据坐标系下的空间信息转换至基于所述地图的地图坐标系下的空间信息；将各个传感器信息的观测获得时刻的时间信息转换至驾驶环境状态空间的时间信息；根据所述地图坐标系下的空间信息以及所述驾驶环境状态空间的时间信息，确定汽车的感知结果的时空基准；所述将各个传感器信息的传感器观测数据坐标系下的空间信息转换至基于所述地图的地图坐标系下的空间信息包括：在所述传感器信息的传感器观测数据坐标系下的空间信息中提取目标的传感器观测数据坐标；对所述目标的传感器观测数据坐标进行第一映射处理，以得到所述目标在观测数据坐标系下的数据坐标；对所述目标的数据坐标进行第一逆映射处理，以得到所述目标在所述地图坐标系下的地图坐标；在所述第一映射处理过程中，目标位置从驾驶环境空间到感知空间的统一空间映射坐标转换过程表示为： 其中，hk用于表示所述目标的检测数据坐标，a用于表示传感器坐标系，v用于表示车身坐标系，w用于表示所述传感器观测数据坐标系，fa用于表示从所述传感器坐标系到所述观测数据坐标系的转换函数，用于表示从所述车身坐标系到所述传感器坐标系的转换矩阵，用于表示从所述传感器观测数据坐标系到所述车身坐标系的转换矩阵，用于表示所述汽车的驾驶环境空间状态集合下所述目标的传感器观测数据坐标，k用于表示获取所述目标的传感器观测数据坐标的时刻，D用于表示驾驶环境空间中的元素集合，包含动态目标、静态目标及道路信息，所述感知空间用于表示所述传感器能够检测到所述目标的环境空间。

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